الملاحة الروبوتية باستخدام Kinect

Question

حتى الآن تمكنت من إنشاء تطبيق حيث يكون مستشعر Kinect في مكان واحد. لقد استخدمت التعرف على الكلام EMGUCV (المفتوحة السيرة الذاتية) و Aforge.net لمساعدتي في معالجة صورة وتعلمها وتعرف على الأشياء. كل شيء يعمل بشكل جيد ولكن هناك دائما مجال للتحسين وأنا أطرح بعض المشاكل: [تجاهل الثلاثة الأولى أريد إجابة الرابعة]

1. معدل الإطار أمر فظيع. انها مثل 5 FPS على الرغم من أنه ينبغي أن يكون مثل 30 إطارا في الثانية. (هذا بدون كل معالجة) هو تطبيقي يعمل بشكل جيد، يحصل على لون بالإضافة إلى إطارات العمق من الكاميرا ويعرضها. لا يزال معدل الإطار سيء. تعمل العينات رائعة، حوالي 25 إطارا في الثانية. على الرغم من أنني ركضت نفس الشفرة بالضبط من العينات التي لن تجلس فقط. :-( [ليست هناك حاجة لكود، من فضلك قل لي المشاكل المحتملة.]

2. أود إنشاء الروبوت قليلا سيتم تثبيت kinect وكمبيوتر المحمول الخاص بي. حاولت استخدام مجموعة العاصفة الذهنية ولكن المحركات LowTorque لا تفعل الخدعة. من فضلك قل لي كيف سأحقق هذا.

3. كيف يمكنني توفير الطاقة على متن الطائرة؟ أعلم أن Kinect يستخدم 12 فولت للمحرك. لكنه يحصل ذلك من محول التيار المتردد. [لا أرغب في قطع كبلي واستبدالها ببطارية 12 فولت]

4. أكبر سؤال: كيف في هذا العالم سوف تنقل. لقد فعلت خوارزميات * وملء الفيضانات. قرأت هذا ورقة مثل ألف مرة وحصلت على شيء. لدي خوارزمية الملاحة في ذهني ولكن كيف سيتم توطين ذلك على الأرض نفسها؟ [لا ينبغي استخدام GPS أو أي نوع من أجهزة الاستشعار الأخرى، فقط عينها I.E. Kinect]

   مساعدتي سيكون رائعا. أنا مبتدئ لذا لا تتوقع مني أن أعرف كل شيء. لقد كنت على شبكة الإنترنت لمدة أسبوعين دون حظ.

   شكرا جزيلا!

Answer 1

التعريب هو مهمة صعبة، لأنها تعتمد على وجود معرفة مسبقة بالبيئة التي سيتم بها وضع الروبوت الخاص بك ( I.E. خريطة منزلك). في حين أن الخوارزميات موجودة للتعرية المتزامنة ورسم الخرائط، إلا أنها تميل إلى أن تكون خاصة بالمجال وعلى هذا النحو لا ينطبق على الحالة العامة لوضع الروبوت في موقع تعسفي وأن يكون لها تعيين بيئتها بشكل مستقل.

ومع ذلك، إذا كان لديك الروبوت هل لديك فكرة تقريبية (احتمالية) عما يبدو بيئته، توطين مونتي كارلو خيار جيد. على مستوى عال، يحدث شيء مثل:

1. li> أولا، يجب أن يصنع الروبوت عددا كبيرا من التخمينات العشوائية (يسمى الجزيئات ) حيث يمكن أن يكون في بيئته المعروفة.
2. مع كل تحديث من المستشعر (أي يمكن أن يعمل هذا بشكل جيد بشكل خاص إذا كان الروبوت يأخذ قياسات الاستشعار 360 درجة، ولكن هذا ليس ضروريا تماما.

   هذه المحاضرة من قبل أندرو دافيسون في إمبراطوري تقدم كلية لندن نظرة عامة جيدة على الرياضيات المعنية. (من المرجح أن تكون بقية الدورة مثيرة للاهتمام للغاية بالنسبة لك أيضا، بالنظر إلى ما تحاول إنشاءه). حظا سعيدا!