Python、Webiopi 和树莓派

Question

我正在尝试通过无线和 webiopi 控制我的 Raspberry Pi 汽车。基本功能运行良好 - 在界面中单击“前进”，汽车将前进，当我释放按钮时，汽车将停止。

我现在想集成超声波距离传感器，这样当我向前行驶时，当前面有东西时，汽车应该停下来。当我点击前进按钮时，汽车会行驶并在有东西在范围内时停止，但只有在有东西在范围内时才会停止，而不是在我释放按钮时停止。我的 while 循环不知何故循环（卡住）并且没有从 webiopi 读取释放按钮功能。

有人可以帮忙吗 - 已经做了好几天了，不确定我哪里出了问题:-(

这是我的 python 脚本中的循环：

def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  print mousefwd()
  while (arg) == "fwd":
      print (arg)
      direction = (arg)
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if direction == "fwd" and get_range() < 30:
          motor_stop()
          return
      else:
          motor_forward()

这是我的 webiopi 函数调用的代码：

 function go_forward() {
              var args = "fwd"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
      }
 function stop1() {
              var args = "stop"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
              webiopi().callMacro("stop");
    }

这就是我现在的情况，但仍然无法正常工作（我完全是个菜鸟:-)）：

 def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
      else:
         motor_stop()

也许向前迈出了一小步。看到 webipi 使用它自己的“循环”，我添加了循环代码来检查电机 GPIO 的状态和距离，以及电机是否正在运行，如果距离太短则停止。现在，当我按下前进按钮时，汽车会移动，当我松开按钮时，汽车会停止，当向前移动且距离小于 30 厘米时，汽车会停止。唯一的问题是，当距离太短，并且我按过多快的速度按“ gpio.output（echo，1）_webiopi.gpio.gpio.invaliddireclectionexception：GPIO 通道不是输出”错误:-( 。

代码现在看起来像这样：

 def go_forward(direction):
   motor_forward()

 def loop():
   if get_range() < 30 and GPIO.digitalRead(M1) == GPIO.HIGH:
     stop()
     print "stop"
   sleep(1)

Answer 1

我将在一分钟内回答您的主要问题，但首先我想提一下您作为 Python 初学者正在做的事情，这使您的生活变得比实际需要的更加复杂。

没有必要 global 您在函数开始处的声明。在Python中，你只需要使用 global 如果你愿意的话声明 写 到一个全局变量。如果您需要做的就是 读 变量，或者调用函数，那么就不需要 global 陈述。函数中使用的任何名称，无论是变量名称还是函数名称，都将按以下顺序搜索：本地的、封闭的、全局的、内置的。“本地”是指在函数内部定义的名称，例如 direction 多变的。“封闭”是在另一个函数中定义一个函数时使用的规则。这在许多情况下都很有用，但这是一个有点高级的主题，您现在不需要担心它。“全局”是指在程序顶层定义的名称（变量、函数或类的名称）——例如您的 motor_stop 功能等。最后，“builtin”表示 Python 的内置名称，例如 str 或者 int 或者 file.

所以如果你遗漏了 global 语句，然后Python将搜索名称 motor_stop （以及其他函数名称）如下：

1. 当地的： 有没有 motor_stop 在这个函数中定义？不。继续。
2. 附： 这个函数是在另一个函数中定义的吗？不，所以“封闭”规则不适用。继续。
3. 全球的： 有没有 motor_stop 在程序的顶层定义？是的。找到了。
4. （内置）：该规则根本不会被检查，因为该名称是由“全局”规则找到的。

所有函数都在程序的顶层定义，因此“全局”规则将找到它们，而不需要 global 陈述。这应该会让你的生活变得更简单一些。

现在回答你的主要问题：为什么你的代码永远循环。那是因为你的测试条件 while 循环永远不会变成假。你正在循环播放 while direction == "fwd", ，以及里面的代码 while 循环永远不会改变 direction 多变的。因此，每次到达循环末尾时，它都会返回再次测试条件。这 direction 变量仍然包含字符串 "fwd", ，因此 while 循环第二次运行。然后 direction 变量仍然包含字符串 "fwd", ，所以它运行第三次。等等等等。

退出的一种方法 while 当你希望它退出时循环是设置 direction 变量为其他内容，例如 "stop", ，当你想停下来的时候。（例如，在您拨打电话后 motor_stop()）。另一种方法是使用 return 语句在此时退出该函数。但我的建议是使用 break 相反，语句是“在这一点上，立即退出我所处的循环”。它两者都可以 while 循环和 for 循环，这是一个非常有用的语句。看起来你想要你的 while 每次调用时循环退出 motor_stop(), ，所以有两个地方你可以放 break 陈述：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

我建议进行一些其他更改。首先，你打电话 get_range() 在循环中调用三次，但实际上只需要调用一次。您已经将其结果分配给 dist 变量，那么为什么不使用该变量呢？

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

其次，里面没有路 while 循环 direction 不是 成为“fwd”，所以最后 else 是不必要的，你的函数可以变成：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

最后，你有一个名为的函数参数 arg, ，这个名称并没有告诉你它的用途。您立即将其分配给一个名为的变量 direction, ，这是一个更好的名字。那么为什么不首先使用它作为参数名称呢？没有规定函数的参数 必须 被称为“arg”；它们可以被称为任何你喜欢的名字（除了 Python 的保留字之一，例如 break 或者 if）。因此，让我们为您的函数指定一个更有意义的参数名称，这将进一步简化它：

def go_forward(direction):
  print "Testing"
  while direction == "fwd":
      print direction
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

那里。这更容易阅读和理解，并且应该可以解决您所看到的问题 while 当汽车离物体太近时循环不会退出。

（我仍然可以看到一个可能的问题，即汽车向前行驶时 while 循环可能不会退出，即使您释放了“前进”按钮 - 但我必须看到您的 motor_forward() 代码以了解如何解决该问题。这可能就像放一个简单的 break 之后的声明 motor_forward(), ，在这种情况下确实不需要 while 根本循环——但我必须知道你的 motor_forward() 代码与 webiopi 交互以及 webiopi 的事件处理代码如何工作。我现在都不知道，所以即使我的答案不完整，我也会回答我现在可以回答的问题，而不是让你完全没有答案。）

马克编辑： 这是 motor_forward 代码：

 def motor_forward():
     GPIO.output(M1, GPIO.HIGH)
     GPIO.output(M2, GPIO.LOW)
     string = "echo 0=130 > /dev/servoblaster"
     os.system(string)

Answer 2

试试吧 - 你总是停下来，但可能想要停止方向

  if get_range() < 30:
      motor_stop()
  elif direction == "fwd":
      motor_forward()
  else:
      motor_stop()

.

btw您不需要（arg）仅在您引用它时才arg（arg）

打印arg

呼叫签名中的窥视是在那里向一个函数显示一个parm