Trilateración de una señal usando la diferencia de tiempo de llegada

Question

Tengo problemas para encontrar o implementar un algoritmo para encontrar una fuente de señal. El objetivo de mi trabajo es encontrar la posición del emisor de sonido.

Para lograr esto, estoy usando tres microfones. La técnica que estoy usando es multilateración que se basa en el diferencia de tiempo de llegada.

los diferencia de tiempo de llegada Entre cada microfones se encuentran usando Correlación cruzada de las señales recibidas.

Ya implementé el algoritmo para encontrar el diferencia de tiempo de llegada, pero mi problema es más sobre cómo multilateración Funciona, no está claro para mí en función de mi referencia, y no pude encontrar ninguna otra buena referencia para esto que sea gratuita/abierta.

Si tiene algunas referencias sobre cómo puedo implementar un algoritmo de multilateración, o algún otro algoritmo de trilateración que puedo usar en función de diferencia de tiempo de llegada Sería una gran ayuda.

Gracias por adelantado.