Trilatération d'un signal en utilisant la différence de temps d'arrivée

Question

J'ai du mal à trouver ou à implémenter un algorithme pour trouver une source de signal. L'objectif de mon travail est de trouver la position d'émetteur sonore.

Pour ce faire, j'utilise trois microfones. La technique que j'utilise est multilatération qui est basé sur le Différence d'habitude d'arrivée.

La Différence d'habitude d'arrivée entre chaque microfone est trouvé en utilisant Corrélation croisée des signaux reçus.

J'ai déjà implémenté l'algorithme pour trouver le Différence d'habitude d'arrivée, mais mon problème est plus sur la façon dont multilatération Fonctionne, il n'est pas clair pour moi sur la base de ma référence, et je n'ai trouvé aucune autre bonne référence pour cela qui est gratuit / ouvert.

Si vous avez des références sur la façon dont je peux implémenter un algorithme multilatération, ou un autre algorithme de trilatération que je peux utiliser en fonction Différence d'habitude d'arrivée Ce serait d'une grande aide.

Merci d'avance.