Lego Mindstorm NXT, le cacao et les capteurs HiTechnic

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/1967978

Question

J'ai pris le code existant de ce projet , et très heureux avec elle jusqu'à présent.

Je suis maintenant toutefois dans une position où je dois utiliser des capteurs tiers que j'ai achetés HiTechnic , tel qu'un accéléromètre, un gyroscope et une boussole 3D -. pour ne citer que quelques-uns

Je ne sais pas où commencer maintenant, mais ce que je dois faire est ajouter à ma base de code existant (qui est basé sur la cette ), et efficacement coller mon cadre pour le nouveau matériel.

Quelqu'un peut-il me diriger dans la bonne direction? Je ne trouve aucune API du fabricant de l'appareil, (mais je les ai envoyé par courrier électronique et a demandé - mais pas de réponse).

J'ai aussi commencé à documenter mes résultats sur cette page.

Était-ce utile?

La solution

D'accord, j'ai eu un coup d'oeil. Les capteurs analogiques, comme le Gyro, sont morts facile ...

Je à peu près juste réutilisai celle d'un autre capteur analogique - capteur de lumière ... 

- (void)setupGyroscopicSensor:(UInt8)port {
    [self setInputMode:port
                  type:kNXTGyroscope
                  mode:kNXTRawMode];
}

Pour l'interrogation, j'ai utilisé la méthode de vote générique ... 

- (void)pollSensor:(UInt8)port interval:(NSTimeInterval)seconds;

... à partir du code LegoNXTRemote.

Ceux numériques ne sont pas aussi faciles - spécialement à quelqu'un qui a zéro sw / expérience hw. Voici le code de capteur à ultrasons de travail, la configuration et le scrutin. Je n'écrire le prototype de ces méthodes et un clone git pour les personnes intéressées par le code complet à la fin. 

- (void)setupUltrasoundSensor:(UInt8)port continuous:(BOOL)continuous;
- (void)getUltrasoundByte:(UInt8)port byte:(UInt8)byte;
- (void)pollUltrasoundSensor:(UInt8)port interval:(NSTimeInterval)seconds;

Notez comment il a sa propre méthode dédié pour le scrutin. Donc, maintenant la question est de savoir comment écrire un pour l'accéléromètre.

Les informations que vous obtenez lors de l'achat du capteur est une adresse de mappage de table au contenu: 

42H (byte) -> X-axis upper 8 bits
43H (byte) -> X-axis upper 8 bits
44H (byte) -> X-axis upper 8 bits
45H (byte) -> X-axis lower 8 bits
46H (byte) -> X-axis lower 8 bits
47H (byte) -> X-axis lower 8 bits

... regardant le capteur à ultrasons, je peux voir les références à 0x42 -. Que je devine est où l'adresse va, mais c'est tout ce que je peux guess actuellement

Je vais vous laisser savoir si je reçois des progrès à ce sujet.

D'accord, voici où il est le Accéléromètre.

Je Transmettez d'abord l'appareil le message suivant ... 

0x07, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x03, 0x02, 0x08, 0x02, 0x42

Qu'est-ce que cela signifie respectivement (je suis pourrait bien être mal) est ... 

kNXTRawMode
kNXTGetInputValues
kNXTRet     //. Meaning we expect a return value
kNXTLSWrite //. As opposed to read
port        //. Port 0x03 --> Port 4
txLength
rxLength
//. message...
0x02 //. Set the I2C slave address
0x42 //. Set the register we're interested in

Ensuite, nous envoyons une requête de lecture ... 

0x03, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03

Et que nous obtenons une réponse ... 

0x03, 0x00, 0x02, 0x0f, 0xe0

... et qui se termine par une erreur.

Voici un morceau de journal ... 

           libNXT[0x02]: Attempting to connect to NXT...
           libNXT[0x02]: Open sequence initiating...
           libNXT[0x02]: Channel Opening Completed
           libNXT[0x08]: >>> :0x06, 0x00, 0x80, 0x03, 0x0b, 0x02, 0xf4, 0x01, 
           libNXT[0x08]: >>> :0x02, 0x00, 0x00, 0x0b, 
           libNXT[0x08]: <<< :0x05, 0x00, 0x02, 0x0b, 0x00, 0x82, 0x1e, 
           libNXT[0x08]: @selector does NOT respond to NXTOperationError:operation:status:
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTBatteryLevel:batteryLevel:
 startPollingSensor: setup sensor
 startPollingSensor: start polling
           libNXT[0x02]: Polling Port 3
           libNXT[0x08]: >>> :0x07, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x03, 0x02, 0x08, 0x02, 0x42, 
           libNXT[0x08]: >>> :0x03, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03, 
           libNXT[0x08]: <<< :0x03, 0x00, 0x02, 0x0f, 0xe0, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xf status=0xe0
           libNXT[0x08]: <<< :0x04, 0x00, 0x02, 0x0e, 0xe0, 0x00, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xe status=0xe0
           libNXT[0x08]: @selector does NOT respond to NXTOperationError:operation:status:
           libNXT[0x02]: Polling Port 3
           libNXT[0x08]: >>> :0x07, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x03, 0x02, 0x08, 0x02, 0x42, 
           libNXT[0x08]: >>> :0x03, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03, 
           libNXT[0x08]: <<< :0x03, 0x00, 0x02, 0x0f, 0xe0, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xf status=0xe0
           libNXT[0x08]: <<< :0x04, 0x00, 0x02, 0x0e, 0xe0, 0x00, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xe status=0xe0
           libNXT[0x08]: @selector does NOT respond to NXTOperationError:operation:status:
           libNXT[0x02]: Polling Port 3
           libNXT[0x08]: >>> :0x07, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x03, 0x02, 0x08, 0x02, 0x42, 
           libNXT[0x08]: >>> :0x03, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03, 
           libNXT[0x08]: <<< :0x03, 0x00, 0x02, 0x0f, 0xe0, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xf status=0xe0
           libNXT[0x08]: <<< :0x04, 0x00, 0x02, 0x0e, 0xe0, 0x00, 
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xe status=0xe0
           libNXT[0x08]: @selector does NOT respond to NXTOperationError:operation:status:
Error while running hook_stop:
           libNXT[0x08]: >>> :0x03, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03,
           libNXT[0x08]: <<< :0x03, 0x00, 0x02, 0x0f, 0xe0,
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xf status=0xe0
           libNXT[0x08]: <<< :0x04, 0x00, 0x02, 0x0e, 0xe0, 0x00,
           libNXT[0x08]: @selector responds to NXTOperationError:operation:status:
 nxt error: operation=0xe status=0xe0

est basé sur le code exemple de ici , qui est la suivante ... 

SetSensorLowspeed(IN_1);
int count;

int xval;
int yval;
int zval;

byte inI2Ccmd[];
byte outbuf[];
while (TRUE) {
    ArrayInit(inI2Ccmd, 0, 2); // set the buffer to hold 10 values (initially all are zero)
    inI2Ccmd[0] = 0x02; // set values in the array
    inI2Ccmd[1] = 0x42;
    count=8;                                  //read count set to 8 bytes
    I2CBytes(IN_1, inI2Ccmd, count, outbuf);  //read the acceleration sensor on port 1
    xval=outbuf[0];                           //load x axis upper 8 bits
    yval=outbuf[1];                           //load Y axis upper 8 bits
    zval=outbuf[2];                           //load z axis upper 8 bits
    if (xval > 127) xval-=256;                //convert x to 10 bit value
    xval=xval*4 + outbuf[3];
    if (yval > 127) yval-=256;                //convert y to 10 bit value
    yval=yval*4 + outbuf[4];
    if (zval > 127) zval-=256;                //convert z to 10 bit value
    zval=zval*4 + outbuf[5];
    ...

}

Impressionnant! On dirait que ça fonctionne maintenant -. Je dois juste jouer avec la sortie pour extraire la X réelle, des lectures Y et Z

Si elle fonctionne, je vais vous savez tous, mais jusqu'à ce que je l'ai prouvé, je vais laisser ce billet ouvert.

D'accord, on dirait qu'il travaille maintenant, mais il y a erreur assez dans le capteur, et je l'ai encore pour prouver que je suis vraiment résolu cela. Voici l'extrait de code: 

SInt8 *outbuf = malloc(48);
[data getBytes:outbuf length:6];
SInt16 x = outbuf[0]; x <<= 2; x += outbuf[3];
SInt16 y = outbuf[1]; y <<= 2; y += outbuf[4];
SInt16 z = outbuf[2]; z <<= 2; z += outbuf[5];
free(outbuf);
[self setSensorTextField:port
                   value:[NSString stringWithFormat:@"<%d, %d, %d>",
                          x, y, z]];

Si quelqu'un est intéressé, je vous invite à télécharger la source et l'essayer - je suis encore à prouver scientifiquement que c'est en fait correcte, même si la première vue, il semble ok

.

D'accord, je l'ai fait quelques tests - il semble bon. J'ai converti les valeurs à G, selon les instructions fournies avec l'appareil - indiquant que 1 G ~ 200 unités (Je souhaite qu'ils ont fait un peu mieux que ~ 200, une indication de l'erreur aurait été agréable) <. / p> 

//. Acceleration in G's
SInt8 *outbuf = malloc(48);
[data getBytes:outbuf length:6];
SInt16 x = outbuf[0]; x <<= 2; x += outbuf[3]; float gX = x/200.f;
SInt16 y = outbuf[1]; y <<= 2; y += outbuf[4]; float gY = y/200.f;
SInt16 z = outbuf[2]; z <<= 2; z += outbuf[5]; float gZ = z/200.f;
free(outbuf);
[self setSensorTextField:port
                   value:[NSString stringWithFormat:@"%0.2f, %0.2f, %0.2f",
                          gX, gY, gZ]];

Si vous placez l'appareil selon la page du fournisseur, vous pouvez voir chaque accès a frappé une lecture d'accélération de ~ 1.02f.

Je pense que je peux fermer cette large maintenant et de travailler sur le nettoyage du cadre.

Le code peut être consulté à l'adresse: 

git clone git://git.autonomy.net.au/nimachine Nimachine

Autres conseils

J'ai entendu de retour HiTechnic aujourd'hui, et avec leur permission, je poste leur réponse pour tout le monde ici. 

Hi Nima,

There are two types of sensors, digital and analog.  The Analog sensors you
can basically read like you would the LEGO light sensor.  If you have that
working then you can read the HiTechnic analog sensors.  These include the
EOPD, Gyro as well as the Touch Multiplexer.

For the TMUX there is [sample NXC code][1] on the product info page.
You should be able to use that as a basis if you want to support this device.

The other sensors are digital I2C sensors.  Most of these sensors have I2C
register information on their respective product information page and/or it
was included on a sheet that came with the sensor.  First of all, to make
these sensors work with your framework you need to have I2C communications
working.  After that it will be a matter of creating your own API that uses
the I2C interface with the sensors.  I recommend that you download and look
at Xander Soldaat's RobotC driver suite for the HiTechnic sensors.  You will
find this near the bottom of the HiTechnic downloads page.

Regards,
Gus
HiTechnic Support

Références:

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