Trilaterazione di un segnale usando la differenza di tempo di arrivo

Question

Ho qualche problema per trovare o implementare un algoritmo per trovare una sorgente di segnale. L'obiettivo del mio lavoro è trovare la posizione di emettitore del suono.

Per raggiungere questo obiettivo sto usando tre microfoni. La tecnica che sto usando è multilaterazione che si basa su Differenza di tempo dell'arrivo.

Il Differenza di tempo dell'arrivo Tra ogni microfoni si trovano usando Correlazione incrociata dei segnali ricevuti.

Ho già implementato l'algoritmo per trovare il Differenza di tempo dell'arrivo, ma il mio problema è più su come multilaterazione Opere, non è chiaro per me in base al mio riferimento e non sono riuscito a trovare nessun altro buon riferimento per questo che sia gratuito/aperto.

Se hai alcuni riferimenti su come posso implementare un Algoritmo multilaterazione, o qualche altro Algoritmo di trilaterazione che posso usare in base a Differenza di tempo dell'arrivo sarebbe di grande aiuto.

Grazie in anticipo.