カルマンフィルター完全なデータセットを備えた？

Question

事実の後の態度を決定するために、コンパスとジャイロからのデータを組み合わせる方法を探しています。3Dコンパスとジャイロの測定値が定期的に記録されている完全なデータセットを操作しますが、後処理の態度の見積もりを回復したいです。

カルマンフィルタを使用するだけでは、それらが非常によく文書化されているので、完全なデータセットが知られている場合に適したものをより適切に使用することをお勧めします。私は解決策が「単に」最小二乗の問題であると感じていますが、私はここに誰かがこの問題（またはそれのような問題）を扱う紙の方向に私を指すことができることを願っています。

この時点で、このフィルタが何を呼び出されるかはわからないので、私は有用な検索語を見つけるのに苦労しています。あらゆる助けが高くなるでしょう。

ありがとうございました！

Answer 1

詳細なカルマンフィルタを理解している場合は、完全なデータセットで動作する、いわゆるカルマンのスムーズを実装することもできます。

しかし、私に一つのことについてあなたに警告しましょう。 カルマンフィルタのようなものはありません。カルマンフィルタは理解するのが難しいです。あなたがそれを理解していないならば、あなたは実装して正しく使用することはできません。

私の実装はあなたが探しているものです。私は加速度計とジャイロスコープを使用しましたが、コンパスはありませんでした。これはこの宣告を最初に読んでください。私が現時点で私が持っている最も詳細な説明は、私のプレゼンテーションでスライド29-32 センサフュージョン。 Open Source Project を開く予定である。今後の数週間。