統合ジャイロ-加速度センサー読本"の複製]

Question

可能な重複:
をジャイロスコープと加速度センサーデータ

だったので多数の論文 Kalman filters, ものがなされているとは聞いているいくつかの良い公的にアクセスした場合の数理論を実際の作業コードです。

いシステムを含む三軸加速度センサとジャイロを測定回転の軸加速度センサー.システムを構築するための人間、多くの時間、ジャイロまで測定回転運動の重力ベクトルはあります。(人が同じ業界が認める思いからという)）を実現すunderconstrained.

のgyrosされる近接定バイアスを持つことがありますので、多少異なるための各インスタンスシステム。方法を教えてくださいく符号化のためのフィルタを使用、加速度計の読み補正は、ジャイロでの時間の傾斜を軸ジャイロはコリニア重力で回転の軸ジャイロ?うべきである情報が十分になることがなければならないと言われることはありませんので、なぜそのように答えすぎ:)

Answer 1

nBot、二輪バランスをロボット
といった情報やリンク方法はここを解決するバランスの問題を、彼の二輪ロボットが行います。

Answer 2

すんでいる（別の問題です。

1.だからカルマンフィルおよび/または数学である。のですが、それを難しくしの実施および使用します。

2.まいなかったのでしょうかを理解する基礎物理学に関わる問題です。基礎物理学と原理は簡単な物理していないので簡単です。)

たすことを示唆して利用するようにしてもっとも単純なインテグレーターなどのRunga-Kuttaとき4であることを確認してください多くの書籍を事例の実施に利用します。で十分にこの問題です。(お客さまがご指定したカルマンについてはお問い合わせはいかがでしょうか。)

どうして問題が制約となっているように思いるのではない方を保つために装置を開催して垂直となんでいることを意味しており、実際の。忘れて、ジャイロを想の装置で回転させることができる垂直に配置するための部品です。うセットアップ、加速度センサ、その推定位置を3Dででなければ、加速度のX方向性は、増加の推定できるのかを示す。同様に、そのままだ加速度のZ方向をさせていただいておりますが"最大"といいます)を増加の見積りの場合のZ方向です。今回の装置を少し、30度のY軸です。現在これらのデバイスは考えます加速のX方向のデバイスが実際に加速するビット以下に示すX や でも加速し、Ｚ方向です。での位置推定が間違っています。

回転力が低下していく傾向があり統合の方程式は"肩こり"が必要になるため、小さい時間ステップを維持精度).もが同じような問題の計算間違った答えの場合、インストーマの装置では対応しておりませんのでその先端が).と思うでしょうりの回転運動の垂直軸を拡大または縮小によって、部品の回転が実際に違軸（の一部として加速したとは異なる軸)。

も必要なものコンサルタントを雇(かい仕事を探して)を支援するために策定する。

Answer 3

されているカルマンフィルター、おそらくまで拡大のためにGPSデータの慣性を測定します。ご質問:

"方法を教えてくださいく符号化のフィルター 利用の加速度センサの読みへ 校正は、ジャイロの場に システムの傾斜を軸ジャイロ なコリニア重力、 ている回転の軸ジャイロ?で そうあるべき十分な 情報をい"

このように聴こえgyrocompasingアライメントを実施します。とを確認することができま工場で校正しているユニットベンチでできる独立して測定しアライメントを実施します。その作成コードだとしなければならない、ジャイロバイアス誤差の差の測定とgyrocompasedアライメント.

したい場合は更新ジャイロドリフトを飛ばしできない状態が生じたときのカルマンフィルター

などの実施が私のおすすめの章の7日 GPS、慣性の統合 の グローバルポジシステム-理論と応用vol.2 優れた背景に成長を続けていきます。この理論や数学の学習がソースコード。

Answer 4

この良い論文の利用についてセットアップ、加速度センサ、ジャイロスコープにナビゲーション このブログ.の部分がカルマンフィルタはぼやけがあるようですコードです。

また総合資源を用いてカルマンフィルタリングで http://academic.csuohio.edu/simond/publications.html.第条および大きさポイント以上とする (8) でも怖の数学の背後にカルマンフィル.

Answer 5

紳士デンマークが掲載 した例由来のカルマンフィルター 問題のほとんどこの問題です。

Answer 6

せてもらう良い機会になりそうだ開発のためのプロペラuController、 パララックスオブジェクト交換 あります。いい質問;-)