Kinect를 이용한 로봇 탐색

Question

지금까지는 Kinect 센서가 한 곳에있는 응용 프로그램을 만들 수있었습니다. 저는 음성 인식 EMGUCV (CV 열기) 및 AFORGE.NET을 사용하여 이미지를 처리하고 객체를 배우고 인식하도록 도와줍니다. 그것은 모두 잘 작동하지만 항상 개선을위한 범위가 있으며 몇 가지 문제가 있습니다 : [처음 3을 무시하십시오. 답변을 원한다]

1. 프레임 속도는 끔찍합니다. 그것이 30 fps와 같아야하더라도 5 fps와 같습니다. (이것은 모든 처리가 없으면 내 응용 프로그램이 잘 작동하고 카메라에서 깊이 프레임뿐만 아니라 색상을 얻고 표시합니다. 여전히 프레임 속도가 좋지 않습니다. 샘플은 약 25fps 약 25fps입니다. 샘플에서 똑같은 코드를 실행했지만 그냥 그냥 번지하지 않을 것입니다. :-( [코드가 필요없고 가능한 문제를 알려주십시오.]

2. Kinect와 My 노트북이 장착 될 작은 로봇을 만들고 싶습니다. 나는 MINDSTORMS KIT를 사용하여 노력했지만 저수압 모터는 트릭을하지 않습니다. 내가 어떻게 이것을 달성 할 것인가를 알려주십시오.

3. 어떻게 보드에 전원을 공급합니까? Kinect가 모터에 대해 12 볼트를 사용한다는 것을 알고 있습니다. 그러나 그것은 AC 어댑터에서 얻을 수 있습니다. [나는 케이블을 자르고 12 볼트 배터리로 교체하고 싶지 않다]

4. 가장 큰 질문 :이 세상에서 어떻게 탐색 할 것인가? 나는 *와 홍수 채우기 알고리즘을했습니다. 나는 이 수천 번이나 나는 아무것도 없었어. 나는 내 마음 속에 네비게이션 알고리즘을 가지고 있지만 지구상에서 어떻게 자체적으로 현지화 될 것인가? [GPS 또는 다른 종류의 다른 센서가 사용되어서는 안됩니다. Kinect]

   나를 돕는 것이 굉장합니다. 나는 초보자이기 때문에 내가 모든 것을 알지 못할 것으로 기대하지 마십시오. 나는 운이없는 2 주 동안 인터넷에서 일어나 왔습니다.

   감사합니다!

Answer 1

현지화는 당신의 로봇이 배치 될 환경에 대한 사전 지식을 가지고있는 것에 달려 있기 때문에 까다로운 작업 ( i.e. 집지도). 동시 위치 및 매핑을위한 알고리즘이 존재하는 동안, 이들은 도메인 별 특유의 경향이 있으며, 임의의 위치에 로봇을 배치하고 환경을 자율적으로 맵핑 할 수있는 일반적인 경우에는 적용 할 수 없습니다.

그러나 로봇 은 이 환경이 어떻게 생겼는지 거친 (확률 론적) 아이디어를 가지고 있다면 몬테 카를로 현지화 좋은 선택입니다. 높은 수준에서는 다음과 같습니다 :

1. 첫째, 로봇은 알려진 환경 내에서 가능할 수있는 곳까지 다수의 무작위 추측 ( 입자 이라고 불리는)을 만드는 것입니다.
2. 센서로부터 각 업데이트 (즉, 로봇이 짧은 거리를 옮긴 후), 현재 센서 데이터의 통계 모델을 사용하여 임의의 림프 각각이 올바른 확률을 조정한다. 로봇이 360º 센서 측정을 취하는 경우에는 특히 잘 작동 할 수 있습니다. 그러나 이것은 완전히 필요하지 않습니다.

   Andrew Davison에 의해이 강의 대학 런던은 관련된 수학에 대한 좋은 개요를 제공합니다. (나머지 코스는 창조하려고하는 것을 주어든지 매우 흥미 롭습니다.). 행운을 빌어!