Eu acho que você está enfrentando uma questão conhecida do OpenIMS: o P-CSCF está ouvindo em 4060 e S-CSCF em 5060. Você deve passar pelo P-CSCF para alcançar o S-CFCS, mas está acessando diretamente este último servidor, conectando-se ao A porta 5060, então, reclama porque falta o cabeçalho do ID da rede P-Visited, que deve ser adicionado pelo P-CSCF, está ausente.
Eu sugeriria atualizar sua configuração de endereço de proxy para:
acc_cfg.proxy[acc_cfg.proxy_cnt++] = pj_str((char*) "<sip:" SIP_DOMAIN ":4060;transport=tcp>");
e tente novamente.
Espero que isto ajude.