这会带来万向锁？

Question

我制造一个非常简单的3D场景中，具有5个世界坐标。我想划过的痕迹导航，所以我定义既具有向上和向外向量的相机。有了这个信息I产生在每帧，我将适用于矢量，以获得所述照相机坐标中的旋转矩阵。

现在的问题是：我读过关于万向节锁定为使用这种方法的一个问题，但在这种情况下，它会发生

？

请注意我生成在每一个帧中的旋转矩阵，并且我不累计旋转。因此，可以锁定在这种情况下发生？如果是这样的话，你会建议安全应用旋转（从向上拉出载体）？

感谢您

Answer 1

如果通过OUT你的意思是“向前”，并且这是总是垂直于UP向量，则NO，则不会遇到万向节锁定。

你正在做什么是创建从UP和FORWARD矢量的取向矩阵，并应用将每个帧，其是用于在空间中移动的照相机一个相当普遍的方法。 您使用的欧拉角，它可以是万向节锁定的原因不施加多次旋转。

请注意，以创建也将需要创建一个“左”的矩阵（或右）从UP和FORWARD矢量矢量。一个很好的介绍，这是这里 - 注意，例如不会再申请转到相机矩阵，这是一个完全可选步骤。

维基百科具有很好的解释万向节锁定。

Answer 2

使用矩阵的方法时产生旋转矩阵（对于X，Y，Z），然后将它们相乘以获得最终的旋转矩阵你会遇到万向节锁定问题。如果我理解你，你用OUT矢量获得角（α，β，γ），那么你计算矩阵，终于 - 你将它们相乘得到最终的轮替]矩阵 - 然后是的，你会遇到万向节锁定。

要摆脱这个问题的方法之一是使用四元进行计算。

此外，这里我发现了一些OpenGL的教程如何执行这些。