使用cmdeviceMotion时，如果设备直接向上（间距= 90），则真的不稳定。无论如何解决这个问题？

Question

我知道（俯仰，偏航，滚动）坐标系有自己的缺陷数学明智。然而，我真的希望从这个坐标中取代或派生的东西可以是一种替代品。

我尝试做的是在现实世界中移动设备（让我们说这是一个iPhone），并试图弄清楚偏航和对用户的眼睛的音调。因此，偏航范围应为（-180,180），间距范围应为（-90,90）。虽然我从底部移动iPhone（总是面对我），但CmdeviceMotion给了我音高从0到90的变化，而我从前面移动iPhone（仍然面对我），CMDeviceMotion会给我带来90后的音高变化到0.这些是好的，我对音高数据非常满意。 但是，当音高接近90时，横摆率非常摇晃和不稳定。意志，这不是问题，因为当音调约为90时，我可以忽略偏航的变化。然而，真正的问题是横摆的值在节距增加之前和高度减小后大幅变化。我的意思是它不仅摇摇欲洋，而且卑鄙的变化！改变像180（PI）这样的东西。我想这是因为坐标完全改变了。但我现在迷失在坐标转移。

Answer 1

这个凌乱的解决方法你刚才描述的是你不应该使用卷，沥青和偏航的原因。

你要么进一步走上这条路，要么使乱糟糟或使用旋转矩阵或四元数