机器人和计算机视觉

Question

我和几个朋友将建造一个简单的机器人来跟踪黑色表面上的白线，我们以前从未做过此类事情，而且我有非常高水平的攻击计划，

获取满足所有计算需求的迷你 atx 板、用于跟踪道路的网络摄像头和 2 个电动机，一个用于推进，一个用于方向。

我主要关心的是，有没有更好的方法来跟踪道路？或者网络摄像头可以胜任这项工作吗？

编辑：

使用光敏电阻跟进答案似乎是一种可行的方法，但我还有一个问题，轨道右侧会有信号告诉机器人转向哪个方向。又是黑底白字。比如我必须在丁字路口左转。有没有办法在没有相机的情况下处理这个问题？

Answer 1

这是最好完全绕过复杂的视觉软件和使用简单的电子产品。有设备被称为光电晶体管，其对光敏感。在机器人的每一侧，从光遮蔽的来自上述点的两个向下。如果机器人开始向右走，而不是按照行，左边的传感器将被激活。如果这样下去，左，右一个将被激活。使用这些信号的反馈来引导机器人（你可能几乎直接套用到马达如果有两个电机）。

Answer 2

一个网络摄像头不会有任何麻烦跟踪在黑色背景上的白线，如果你发现你有问题的敏感性，这是一个容易升级一块系统。 （你只需要在一个更昂贵的凸轮堵塞）

有可能感兴趣的你看看 OpenCV的，

  

（开源计算机视觉）是编程函数即时计算机视觉库。

有可能给你一些想法为你执行，或甚至是使用给你的，如果你最终使用C ++

修改：虽然使用的LDR像安德鲁中号提示可以是一个更简单的解决方案：）

Answer 3

我提出在学校类似机器人，和由两个小的传感器，基本上只LDR在防光管有电路来控制光从开到关制成翻盖的阈值。它所做的逻辑很简单 - 有此传感器下一条黑线？是|没有

使用Web凸轮可能涉及相当大量的视觉处理。

在此期间，虽然，您可以在其他子系统，即从计算机控制的电机，并建立了事物本身并搞清楚如何来驱动它的所有工作。

Answer 4

之前关于使用光电传感器的评论是很好的建议，尽管它们可能更难找到/制造可以插入 USB 端口的东西。

如果您确实走相机路线，我建议您模拟一个简单的传感器；也许可以取输入的左半部分和右半部分的平均值作为直行/左/右行驶的指示。

但是，如果您想花更少的时间构建自定义部件，您可以查看 乐高 NXT 套件. 。它们配备了光学传感器和图形编程环境。即使您不购买，您也可以从围绕它的社区讨论中学习。

• http://mindstorms.lego.com/nxtlog/projectlist.aspx?SearchText=castor
• http://www.nxtprograms.com/NXT2/castor_bot/steps.html

Answer 5

建议您使用两个马达来驱动它，一个每边坐在机箱的中间，那么双脚轮前部和后部（升离地面略微因此它可以在驱动轮岩）。然后，你可以驱动它像一个罐，它可以打开一个6个便士（或从美国一角硬币如果）。

现货前机器人大战选手：）

Answer 6

如果你用相机去，你可能需要做一些简单的图像处理。最简单的方法很可能是自适应阈值 - 采取一切从像素摄像头帧，转换为灰度（如果它的颜色），计算平均，并以此为门槛 - 你将不得不在黑色背景上的白线。如果仍然得到小的白色斑点（由于不均匀的照明）可以通过分离图象插入连接部件（带floodfill），并删除小斑点过滤出来。之后，你希望会得到黑色背景上的一个白色条纹。

Answer 7

我没有类似的东西，并把它写进一个模块。 http://letsmakerobots.com/node/38883#comments