跟踪Aforge的斑点

Question

我看了看。有人知道如何跟踪Aforge的斑点吗？我知道他们没有实施它，但是由于我使用的其余代码，我确实需要使用Aforge。我看到了一些对卡尔曼过滤的引用，但我需要一些实施，而不是理论。

tnx，v。

Answer 1

Aforge.net Blobcounter将提供斑点发现，尽管它很简单，并且不支持“破碎”斑点。如果您想实现一些简单的斑点跟踪，您可能会考虑一些事情：

1. 如果您的斑点偶尔会分散，则可能需要执行一些聚类（查找大众位置的中心组以组合小片段），以衡量该位置。在分析多个帧时，这增加了遇到边界条件（例如破裂的边界条件）的机会，因此必须考虑这一点。或者，如果您对条件（例如照明）有良好的控制，那么这可能就足够了。在斑点发现之前，可以通过重复的扩张/侵蚀操作来解决次要（只有几个像素）断裂，尽管这也可以扩大噪声并降低位置精度。

2. 对于实际跟踪，您有一些方法。 Kalman过滤可以为您提供非常良好的精度（子像素），因为它可以整合来自多个帧的信息。如果您不需要这种准确性，则可以考虑一种非常简单的算法，例如总是选择最接近最近位置的足够大的斑点。如果对象的移动不太快，并且在跟踪您的对象附近没有其他斑点，则可以使用。如果您需要更好的分析性能，则可能还可以估算最后两个帧的速度，并使用它来限制搜索斑点时必须考虑的区域。

3. 如果您需要跟踪高速对象，那将变得更具挑战性。在这里，您可能会尝试将Blob-Finding与模板匹配结合起来。您可以基于斑点键入创建模板，并将模板与后续斑点匹配，以根据其模式而不仅仅是它们的大小/位置对其进行评分。这要求斑点随着时间的流逝而显得相当一致，这意味着模型的物理形状和照明条件必须保持固定。

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回答您的问题：

今天早上只有几分钟，所以没有实际的代码，但是基本想法是：

1. 仅考虑大于可配置的大小的斑点（您可能必须从经验上确定这一点。）

2. 保留有关发现的最后两个斑点位置以及采样时间的信息。让我们在R2，P1和P0中称这些向量有时T1和T0。

3. 如果您假设速度变化缓慢，则在新位置的时间T2 p2 = p1 +（t2-t1）*（p1-p0）/（t1-t0）处的时间t2进行初步估计。这可能是一个很好的假设，因此您需要通过在所需的动作范围内捕获对象来验证此问题。

4. 您可以选择使用此估算将BLOB搜索区域限制为以估计位置为中心的子图像。执行斑点发现后，将最接近估计位置的斑点作为新位置测量。

上述效果的一个副作用是，您可以使用估计值，如果出于某种原因，斑点发现在一帧中失败。允许这种外推太久是很危险的，但是它可以使您对轻微的噪音尖峰有一些容忍度。

您可能会看到如何进一步进一步进行以包括最近帧加速度的估计，或集成从多个帧的速度/加速度，以更好地推断下一个样本的可能位置。您还可以开始相信，比实际测量比实际测量更精确（也许是准确的）估计值（来自当前和以前的帧的累积数据）。最终，您会使用Kalman过滤器之类的东西。