iphone Kompasses Neigungskompensation

Question

hat jemand bereits eine iphone Kompasskurs Neigungskompensation programmiert?

Ich habe einige Ansätze bekam, aber etwas Hilfe oder eine bessere Lösung wäre cool!

FIRST i definieren einen Vektor Ev, des Kreuzprodukts von Gv und Hv berechnet werden. Gv ist ein Schwerkraftvektor i der Beschleunigungswerte bauen und Hv ist ein Fahrtrichtungsvektor des Magnetometers Werte ausgebaut. Ev steht senkrecht auf Gv und Hv, so dass es zu Horizonatl East zusteuert.

SECOND i definieren einen Vektor Rv, des Kreuzprodukts Bv und Gv berechnet werden. Bv ist mein suchen Vektor und es ist definiert als [0,0, -1]. Rv senkrecht zu Gv und Bv und zeigt immer nach rechts.

THIRD der Winkel zwischen diesen beiden Vektoren, Ev und Rv, soll meine korrigierten Position sein. um den Winkel zu berechnen i bauen das Skalarprodukt und davon die arcos.

phi = arcos (Ev * Rv / | Ev | * | Rv |)

Theoretisch sollte es funktionieren, aber vielleicht muss ich die Vektoren normalisieren ?!

Hat jemand eine Lösung dafür bekam?

Danke, m01d

Answer 1

Ja. Sie haben definitiv zu normalisieren. Das ist von meinem Code, dass ich die Ausrichtung des Geräts zu extrahieren. Schwerkraft wird als die x, y, z des Beschleunigungsmessers erhalten und Kompass wird von der x, y, z der Überschrift Funktion

erhalten

gravity.normalize (); compass.normalize (); compassEast = gravity.cross (Kompass);
compassEast.normalize ();
compassNorth = compassEast.cross (Schwerkraft); compassNorth.normalize ();

Lassen Sie mich wissen, wenn Sie den vollständigen Code benötigen. Auch für diejenigen, die noch havnt das iPhone 4S Gyroskop in Aktion gesehen: seine erstaunlich! Ich tauschte den oben Eingang der Schwerkraft und Kompass für die Mittel aus dem Kreisel und das Ergebnis ist stabil und glatt und genial :) Go von Apple.

Answer 2

Ich habe nicht den Quellcode erhalten, aber ich mein eigenes Beispiel oben. Sie können das Projekt und Code hier sehen: http : //www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

Answer 3

Ja, ich habe es, wie oben beschrieben. aber das Ergebnis ist nicht sehr genau. Ich denke, mit glatten Beschleunigungs-Werten soll es so. Aus diesem Grund habe ich gewählt durch Addieren / Subtrahieren der accelermoter Werte der entsprechenden Achse zu / von den Kompass Werte der Neigungskompensation zu tun.

Hier iss meinen Code für die Lösung oben, aber es ist nicht eine endgültige Arbeitslösung:

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}