Preguntas sobre implementación de INS (el uso de magnético + giroscopio + acelerador)

Question

Estoy tratando de construir una aplicación de Android que permita al usuario jugar un juego girando alrededor de su teléfono

Lo que necesito hacer que haga es que establezca una orientación inicial (para que puedan jugarla de todos modos, de todos modos, desee mantener su teléfono) y cualquier otro movimiento se compensará con la inicial para descubrir cuál es la rotación.

Sé que la aceleración magnética + puede darme la matriz de rotación que mapea el marco del cuerpo nuevamente al marco global

y el giroscopio me da la velocidad angular que luego se puede calcular en otra matriz de rotación de cómo el marco del cuerpo se orienta.

Pero, ¿cómo voy a fusionar estos dos, para que puedan complementar qué otro? ¿Qué debo hacer? .. ¿Cómo debo proceder?

Answer 1

Este problema ya está resuelto, ver getrotationmatrix en sensorManager.