Geometría de múltiples vistas

Question

Tengo dos imágenes capturadas a partir de dos cámaras de la misma maquillaje colocadas a cierta distancia, capturando la misma escena.Quiero calcular la rotación del mundo real y la traducción entre las dos cámaras.Para lograr esto, primero extraí las características de tamizado de las dos imágenes y las coincidí.

Ahora tengo matriz fundamental , así como la matriz de homografía .Sin embargo, incapaz de continuar más, mucha confusión.¿Alguien puede ayudarme a estimar la rotación y traducción entre dos cámaras?

Estoy usando OPENCV para la extracción de características y la coincidencia, los cálculos de la homografía.

Answer 1

Si tiene la homografía, entonces también tiene la rotación.Una vez que haya homografia, es fácil obtener la rotación y la matriz de traducción.

Por ejemplo, si está utilizando OpenCV C ++:

param[in] H
param[out] pose
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);      // 3x4 matrix, the camera pose
    float norm1 = (float)norm(H.col(0));  
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));  
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f; // Normalization value

    Mat p1 = H.col(0);       // Pointer to first column of H
    Mat p2 = pose.col(0);    // Pointer to first column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation, and copies the column to pose

    p1 = H.col(1);           // Pointer to second column of H
    p2 = pose.col(1);        // Pointer to second column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation and copies the column to pose

    p1 = pose.col(0);
    p2 = pose.col(1);

    Mat p3 = p1.cross(p2);   // Computes the cross-product of p1 and p2
    Mat c2 = pose.col(2);    // Pointer to third column of pose
    p3.copyTo(c2);       // Third column is the crossproduct of columns one and two

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm;  //vector t [R|t] is the last column of pose
}

Esta función calcula la postura de la cámara de la homografía, en la que se contiene la rotación.Para obtener más información teórica, siga esta hilo .