Геометрия с несколькими видами

Question

У меня два изображения, захваченные из двух камер, одинаковые, делают на некотором расстоянии, захватывая ту же сцену.Я хочу рассчитать ротацию реального мира и перевод среди двух камер.Чтобы добиться этого, я впервые извлек просеивание функций обоих изображений и соответствовал им.

Теперь у меня есть фундаментальная матрица , а также matrix гомографии .Однако неспособность продолжать дальше, много путаницы.Кто-нибудь может помочь мне <жрать> оценить вращение и перевод между двумя камерами?

Я использую OpenCV для экстракции и сопоставления функций, гомографии расчетов.

Answer 1

Если у вас есть гомография, то у вас также есть вращение.После того, как у вас есть гомография, это легко получить вращение и матрица перевода.

Например, если вы используете OpenCV C ++:

param[in] H
param[out] pose
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);      // 3x4 matrix, the camera pose
    float norm1 = (float)norm(H.col(0));  
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));  
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f; // Normalization value

    Mat p1 = H.col(0);       // Pointer to first column of H
    Mat p2 = pose.col(0);    // Pointer to first column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation, and copies the column to pose

    p1 = H.col(1);           // Pointer to second column of H
    p2 = pose.col(1);        // Pointer to second column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation and copies the column to pose

    p1 = pose.col(0);
    p2 = pose.col(1);

    Mat p3 = p1.cross(p2);   // Computes the cross-product of p1 and p2
    Mat c2 = pose.col(2);    // Pointer to third column of pose
    p3.copyTo(c2);       // Third column is the crossproduct of columns one and two

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm;  //vector t [R|t] is the last column of pose
}

.

Эта функция вычисляет позу камеры от гомографии, в которой содержится вращение.Для дальнейшей теоретической информации следуйте этому Нитью .