Traçage quaternion en utilisant Matlab « engine.h » de c ++

Question

I possède un algorithme en C ++ qui utilise filtre de Kalman. Quelque part dans le code de prévoir un quaternion q ', puis mettre à jour le quaternion avec Kalman Filter q .

Je veux tracer deux graphiques en Matlab avec l'évolution du quaternion prédite et la quaternion corrigée (mise à jour), donc je suis en utilisant la bibliothèque « de engine.h » pour envoyer informations quaternion à Matlab pendant le traitement (en fait ce que j'envoie une matrice 4x1).

Ma question est : Quelle est la meilleure façon de tracer un quaternion en Matlab pour que je puisse visuellement extraire l'information? Est-il peut-être mieux tracer les angles séparément?

Answer 1

Je pense que une bonne option envoie quaternion comme vecteur à Matlab, en utilisant le moteur Matlab C ++

[qx QY QZ QW]

Ensuite, dans l'environnement Matlab vous pouvez utiliser un boîte à outils pour traduire à angles d'Euler, qui est une option visuelle commune.

Pour ajouter un trajet d'une boîte à outils à moteur Matlab:

addpath(genpath('C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2010a\toolbox\SpinCalc'));

Avec boîte à outils spincalc, la conversion serait quelque chose comme ceci:

Angles=SpinCalc('QtoEA321',Quaternion,0,0);

Answer 2

Eh bien, en supposant que la question est « Comment visualiser une belle façon un espace 4D », Je peux penser à quelques options:

• Afficher plusieurs tranches de l'espace, qui est pour (x, y, z, t) -> (x, y), (y, z), etc ..
• Montre (x, y) en tant que nuage de points et encoder les informations de couleur en z, t la taille des points. Pour cela, vous pouvez utiliser la commande scatter :

points (X, Y, S, C) affiche des cercles de couleur aux emplacements spécifiés par les vecteurs x et y (qui doit être de la même taille).

Si votre question est « Comment visualiser dans un quarternions de façon agréable, vérifier cela