Questions sur l'INS mise en œuvre (L'utilisation de + magnétique Gyroscope + accélérateur)

Question

Je suis en train de construire une application Android qui permet aux utilisateurs de jouer à un jeu en tournant autour de son / son téléphone

ce que je dois le faire pour le faire est pour elle pour définir une orientation initiale (afin qu'ils puissent jouer en toute façon ils souhaite de tenir leur téléphone) ainsi que tout autre mouvement sera juste compensé par le premier à comprendre ce qui est la rotation fait.

Je sais que l'accélération + magnétique peut me donner la matrice de rotation qui mappe le cadre du corps vers le bas au cadre global

et le Gyroscope me donne la vitesse angulaire qui peut ensuite être calculé dans une autre matrice de rotation de la façon dont le cadre du corps lui-même .. orients

Mais comment vais-je fusionner ce deux ensemble, afin qu'ils puissent compléter quels autres? Que dois-je faire? .. comment dois-je procéder?

Answer 1

Ce problème est déjà résolu, voir getRotationMatrix dans SensorManager .