paramètres d'étalonnage OpenCV et une transformation de points 3D à partir de caméras stéréo

Question

J'ai 4 caméras ps3eye. Et je l'ai calibré camera1 et camera2 en utilisant la fonction cvStereoCalibrate () de la bibliothèque OpenCV en utilisant un motif en damier en trouvant les coins et en faisant passer les coordonnées 3D dans cette fonction.

J'ai aussi camera2 et camera3 calibré en utilisant une autre série d'images vues par échiquiers camera2 et camera3.

En utilisant la même méthode que j'ai camera3 et calibré Camera4.

Alors maintenant, j'ai paramètres extrinsèques et intrinsèques de camera1 et camera2, extrinsèque et paramètres intrinsèques de camera2 et camera3, et les paramètres extrinsèques et intrinsèques de camera3 et Camera4.

où les paramètres extrinsèques sont des matrices de rotation et de translation et intrinsèques sont des matrices de longueur de mise au point et le point principe.

Supposons maintenant que il y a un point 3d (monde coordonnées) (Et je sais comment trouver les coordonnées 3D de caméras stéréo) qui est vu par camera3 et Camera4 qui n'est pas vu par camera1 et camera2.

La question AVONS I est: Comment coordonner prenez-vous ce monde 3d point qui est considéré par camera3 et Camera4 et le transformer par rapport à celui de Camera1 et camera2 système de coordonnées en utilisant la rotation, translation, mise au point et les paramètres point principal?

Answer 1

L'étalonnage stéréo de OpenCV vous donne seulement le relative matrice extrinsèque entre deux caméras.

Acording à sa documentation, vous ne recevez pas les transformations en coordonnées du monde (par exemple par rapport au modèle d'étalonnage). Il suggère que d'exécuter un étalonnage de la caméra sur l'une des images et au moins connaître ses transformations. cv :: stereoCalibrate

Si les étalonnages étaient parfaits, vous pouvez utiliser votre configuration en chaîne pour obtenir la transformation mondiale de l'une des caméras.

Pour autant que je sais que ce n'est pas très stable, parce que le fait que vous avez plusieurs caméras doit être considéré lors de l'exécution de l'étalonnage.

calibration multi-caméras est pas le plus trivial des problèmes. Jetez un oeil à:

• auto-calibrage multi-caméras
• GML C ++ Caméra Calibration Toolbox

Je suis aussi à la recherche d'une solution à cela, donc si vous en savoir plus au sujet de cela et OpenCV, laissez-moi savoir.