Obtenir des angles d'Euler d'un quaternion à Matlab

Question

J'ai les composants x, y, z et w d'un quaternion à travers le temps, dans 4 vecteurs séparés.

  QW             1x346             2768  double       
  QX             1x346             2768  double
  QY             1x346             2768  double
  QZ             1x346             2768  double              

Je veux me convertir aux angles d'Euler afin de tracer les 3 composants Euler en trois sous-trottes différentes dans le temps, donc J'ai besoin d'avoir 3 vecteurs comme ceux-ci.

  heading(t)          1x346 
  attitude(t)         1x346 
  bank(t)             1x346 

Y a-t-il une manière médiatisée dans MATLAB pour l'obtenir (je veux dire une fonction avec l'entrée de mes 4 vecteurs et la sortie des 3 vecteurs ci-dessus) ou dois-je écrire du code pour effectuer la conversion pour chaque pas de temps? Merci d'avance.