Dovresti utilizzare un messaggio ROS reale anziché una classe personalizzata per i dati a cui desideri pubblicare/iscriverti. Vedere http://wiki.ros.org/ros/tutorials/creatingmsgandsrv Per come creare un nuovo messaggio che è possibile utilizzare durante la pubblicazione dei dati. L'uso di un messaggio ROS significa anche che gli strumenti ROS esistenti come rostopic
e interi legami linguistici come rospy
per Python o rosjava
Perché Java sarà in grado di interagire facilmente con il tuo nodo C ++.
Per questo caso particolare, puoi semplicemente utilizzare il messaggio ROS standard per un punto 3D, geometry_msgs/point. Puoi trovare un elenco abbastanza completo dei messaggi standardizzati in comune_msgs documentazione. L'uso di un messaggio standardizzato ha una serie di vantaggi sulla creazione del proprio messaggio con essenzialmente lo stesso contenuto - il più grande è che ci sono molti strumenti o altri software nell'ecosistema ROS di cui potresti voler trarre vantaggio, che sarà Un processo abbastanza indolore se stai già utilizzando tipi di messaggi standardizzati.
Se hai davvero bisogno di utilizzare la tua classe di posizione personalizzata (senza semplicemente convertirla in un messaggio ROS), puoi guardare il serializzazione ROSCPP documentazione. Vorrei fortemente Suggerisci di contrastare la tua classe personalizzata invece di utilizzare un messaggio ROS reale che crei o un messaggio standardizzato.