Erros ao construir meu nó ROS

Question

Sou novo no ROS ... e tentando criar um gerador de números aleatórios simples, que publicará os valores gerados aleatoriamente. Para isso, criei uma classe de posição:

include "stdlib.h"

namespace RandomPositionGenerator {


class Position {
private:
double x;
double y;
double z;
public:
Position();
void setPosition();
void getPosition(double &a, double &b, double &c);
};

Position::Position(){}

void Position::setPosition() {
x = rand();
y = rand();
z = rand();
}

void Position::getPosition(double &a, double &b, double &c) {
 a=x;
 b=y;
 c=z;

}

}

e usei esta classe para criar meu editor:

include "ros/ros.h"
include "std_msgs/String.h"
include "sstream"
include "Position.cpp"

/**
 * This method generates position coordinates at random.
**/
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher position_pub = n.advertise<RandomPositionGenerator:: Position>      ("position", 50);
    ros::Rate loop_rate(10);

    double pos_x=0;
    double pos_y=0;
    double pos_z=0;

    while (ros::ok())
    {
   RandomPositionGenerator:: Position pos;
   pos.setPosition();
   pos.getPosition(pos_x,pos_y,pos_z);

       ROS_INFO("The co-ordinates are : x=",pos_x);

       position_pub.publish(pos);
       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();

    }


   return 0;
}

E agora recebo os seguintes erros:

1. '__s_getDatatype' não é um membro do 'RandompositionGenerator :: Position'
2. '__s_getMd5sum' não é um membro do 'RandompositionGenerator :: Position'
3. 'Const Class RandompositionGenerator :: Position' não tem membro chamado '__getDatatype'

E alguns erros mais semelhantes ... por favor, me corrija ... Não tenho certeza de onde estou dando errado, ou se há algo que eu fiz certo neste pequeno código!

Answer 1

Você deve usar uma mensagem ROS real em vez de uma classe personalizada para dados que você deseja publicar/assinar. Ver http://wiki.ros.org/ros/tutorials/creatingmsgandsrv Para como criar uma nova mensagem que você pode usar ao publicar dados. Usar uma mensagem ROS também significa que as ferramentas de ROS existentes, como rostopic e ligações de idiomas inteiras, como rospy para python ou rosjava Para o Java, poderá interoperar facilmente com o seu nó C ++.

Para este caso em particular, você pode simplesmente usar a mensagem padrão da ROS para um ponto 3D, geometry_msgs/ponto. Você pode encontrar uma lista bastante abrangente das mensagens padronizadas no Common_msgs documentação. O uso de uma mensagem padronizada tem vários benefícios sobre a criação de sua própria mensagem com essencialmente o mesmo conteúdo - o maior é que existem muitas ferramentas ou outros softwares no ecossistema de ROS que você pode querer aproveitar mais tarde, o que será Um processo bastante indolor se você já estiver usando tipos de mensagens independentes.

Se você realmente precisa usar sua classe de posição personalizada (sem simplesmente convertê -la em uma mensagem de ROS), você pode olhar para o Serialização de Roscpp documentação. Eu poderia fortemente Sugira contra a serializar sua classe personalizada em vez de usar uma mensagem ROS real que você cria ou uma mensagem padronizada.