Domande sull'implementazione INS (l'uso del magnetico + giroscopio + acceleratore)

Question

Sto cercando di costruire un'app Android che consente all'utente di giocare a ruotare attorno al suo telefono

Quello che ho bisogno di farlo è per impostare un orientamento iniziale (in modo che possano giocarci comunque con cui desiderano tenere il telefono) e qualsiasi altro movimento sarà semplicemente compensato con l'iniziale per capire cosa faceva la rotazione.

So che l'accelerazione magnetica + può darmi la matrice di rotazione che mappa il telaio del corpo al cornice globale

e il giroscopio mi dà la velocità angolare che in seguito può essere calcolata in un'altra matrice di rotazione da come la cornice del corpo si orienta stessa ..

Ma come ho intenzione di unire questi due insieme, in modo che possano complimentarmi con quale altro? Cosa devo fare? .. Come dovrei procedere?

Answer 1

Questo problema è già risolto, vedi GetRotationMatrix in Sensormanager.