Determinare se un punto è all'interno di un poliedro

Question

Sto tentando di determinare se un punto specifico si trova all'interno di un poliedro. Nella mia attuale implementazione, il metodo a cui sto lavorando prendendo il punto in cui stiamo cercando una serie di facce del poliedro (triangoli in questo caso, ma potrebbero essere altri poligoni in seguito). Ho provato a lavorare dalle informazioni trovate qui: http://softsurfer.com/archive/algorithm_0111/algorithm_0111.htm

Di seguito, vedrai il mio metodo "dentro". So che la cosa NRML/normale è un po 'strana .. è il risultato del vecchio codice. Quando stavo eseguendo questo sembrava restituire sempre vero, indipendentemente dall'input che gli do. (Questo è risolto, consulta la mia risposta di seguito: questo codice ora funziona).

bool Container::inside(Point* point, float* polyhedron[3], int faces) {
  Vector* dS = Vector::fromPoints(point->X, point->Y, point->Z,
                 100, 100, 100);
  int T_e = 0;
  int T_l = 1;

  for (int i = 0; i < faces; i++) {
    float* polygon = polyhedron[i];

    float* nrml = normal(&polygon[0], &polygon[1], &polygon[2]);
    Vector* normal = new Vector(nrml[0], nrml[1], nrml[2]);
    delete nrml;

    float N = -((point->X-polygon[0][0])*normal->X + 
                (point->Y-polygon[0][1])*normal->Y +
                (point->Z-polygon[0][2])*normal->Z);
    float D = dS->dot(*normal);

    if (D == 0) {
      if (N < 0) {
        return false;
      }

      continue;
    }

    float t = N/D;

    if (D < 0) {
      T_e = (t > T_e) ? t : T_e;
      if (T_e > T_l) {
        return false;
      }
    } else {
      T_l = (t < T_l) ? t : T_l;
      if (T_l < T_e) {
        return false;
      }
    }
  }

  return true;
}

Questo è in C ++ ma come menzionato nei commenti, è davvero molto agnostico.

Answer 1

Si scopre che il problema era la mia lettura dell'algoritmo a cui si fa riferimento nel link sopra. Stavo leggendo:

N = - dot product of (P0-Vi) and ni;

come

N = - dot product of S and ni;

Avendo cambiato questo, il codice sopra ora sembra funzionare correttamente. (Sto anche aggiornando il codice nella domanda per riflettere la soluzione corretta).

Answer 2

Il link nella tua domanda è scaduto e non sono riuscito a capire l'algoritmo dal tuo codice. Supponendo che tu abbia un convesso poliedro con Antiorario Facce orientate (visto dall'esterno), dovrebbe essere sufficiente verificare che il tuo punto sia dietro tutti i volti. Per fare ciò, puoi prendere il vettore dal punto a ciascuna faccia e controllare il segno del prodotto scalare con il normale. Se è positivo, il punto è dietro il viso; Se è zero, il punto è sul viso; Se è negativo, il punto è di fronte al viso.

Ecco un codice C ++ 11 completo, che funziona con facce a 3 punti o facce più semplici (vengono considerati solo i primi 3 punti). Puoi facilmente cambiare bound per escludere i confini.

#include <vector>
#include <cassert>
#include <iostream>
#include <cmath>

struct Vector {
  double x, y, z;

  Vector operator-(Vector p) const {
    return Vector{x - p.x, y - p.y, z - p.z};
  }

  Vector cross(Vector p) const {
    return Vector{
      y * p.z - p.y * z,
      z * p.x - p.z * x,
      x * p.y - p.x * y
    };
  }

  double dot(Vector p) const {
    return x * p.x + y * p.y + z * p.z;
  }

  double norm() const {
    return std::sqrt(x*x + y*y + z*z);
  }
};

using Point = Vector;

struct Face {
  std::vector<Point> v;

  Vector normal() const {
    assert(v.size() > 2);
    Vector dir1 = v[1] - v[0];
    Vector dir2 = v[2] - v[0];
    Vector n  = dir1.cross(dir2);
    double d = n.norm();
    return Vector{n.x / d, n.y / d, n.z / d};
  }
};

bool isInConvexPoly(Point const& p, std::vector<Face> const& fs) {
  for (Face const& f : fs) {
    Vector p2f = f.v[0] - p;         // f.v[0] is an arbitrary point on f
    double d = p2f.dot(f.normal());
    d /= p2f.norm();                 // for numeric stability

    constexpr double bound = -1e-15; // use 1e15 to exclude boundaries
    if (d < bound)
      return false;
  }

  return true;
}

int main(int argc, char* argv[]) {
  assert(argc == 3+1);
  char* end;
  Point p;
  p.x = std::strtod(argv[1], &end);
  p.y = std::strtod(argv[2], &end);
  p.z = std::strtod(argv[3], &end);

  std::vector<Face> cube{ // faces with 4 points, last point is ignored
    Face{{Point{0,0,0}, Point{1,0,0}, Point{1,0,1}, Point{0,0,1}}}, // front
    Face{{Point{0,1,0}, Point{0,1,1}, Point{1,1,1}, Point{1,1,0}}}, // back
    Face{{Point{0,0,0}, Point{0,0,1}, Point{0,1,1}, Point{0,1,0}}}, // left
    Face{{Point{1,0,0}, Point{1,1,0}, Point{1,1,1}, Point{1,0,1}}}, // right
    Face{{Point{0,0,1}, Point{1,0,1}, Point{1,1,1}, Point{0,1,1}}}, // top
    Face{{Point{0,0,0}, Point{0,1,0}, Point{1,1,0}, Point{1,0,0}}}, // bottom
  };

  std::cout << (isInConvexPoly(p, cube) ? "inside" : "outside") << std::endl;

  return 0;
}

Compilalo con il tuo compilatore preferito

clang++ -Wall -std=c++11 code.cpp -o inpoly

e testalo come

$ ./inpoly 0.5 0.5 0.5
inside
$ ./inpoly 1 1 1
inside
$ ./inpoly 2 2 2
outside