URL semplici dalla pagina PHP dinamica

Question

Sto creando un sito di domande e rispondenti usando PHP. Le domande sono visualizzate in una pagina utilizzando 'domanda.php? qid = 1234', è la cosa corretta da fare, in tal caso come fare le pagine hanno URL che i motori di ricerca come StackOverflow (EG 'http://mysite.com/question/1234'). Sto usando Apache e MySQL. Ho aggiunto uno sguardo in giro ma ancora non capisco bene cosa fare. Grazie in anticipo :)

(Scusa se questo è già stato chiesto)