Ricostruzione del punto 3D da immagini 2D

Question

So che questo deve esistere, ma ho enormi problemi a trovare i giusti termini di ricerca.

Supponiamo che io abbia un sacco di punti 3D marcati e ne catturo più immagini 2D. Se voglio ricostruire i punti 3D, ci sono algoritmi/librerie ben consolidati per farlo?

Questa è presumibilmente la base per il riconoscimento del viso 3D, che è un campo di ricerca consolidato, ma il caso generale (cioè i non-face) non sembra avere una letteratura ovvia che posso trovare.

Un modo in cui posso vedere per avvicinarmi a questo è un problema di ottimizzazione in cui ogni immagine 2D stabilisce un vincolo di distanza minimo tra ciascun punto e si può ricostruire i punti 3D minimizzando la distanza richiesta per soddisfare questi vincoli. Questo sembra uno di quei problemi che ha una soluzione di algebra lineare subdola.

Questa classe di problemi ha una letteratura che posso cercare? Ha biblioteche esistenti? (Sarei davvero sorpreso se non ci fosse qualcosa in OpenCV, ma non so davvero cosa sto cercando)