2D-3Dポイントの関係によって画像またはカメラの位置の前面平行ビューを取得することは可能ですか？

Question

2D-3Dポイントの関係を使用して、画像またはカメラの位置のフロントパラレルビューを取得することは可能ですか OpenCV?

このためには、本質的および外因性パラメーターがあります。また、画像上のコントロールポイントのセット（1つの平面にある）の3D座標（関係2D-3D）もあります。

実際、カメラの位置と向きが必要ですが、画像を正面平行ビューに変換できる場合、それを見つけることは難しくありません。

OpenCVを使用できない場合、このタスクを解決できる他のライブラリはありますか？

Answer 1

ソリューションは、OPENCVドキュメントの式に基づいています カメラのキャリブレーションと3D再構成

歪み係数のない数値形式を考えてみましょう（マトリックス形式とは対照的です）。

我々は持っています u と v.
計算は簡単です x' と y'.
しかし x と y ゼロ以外を選択できるため計算できません z.
3Dの線は、2D画像の1つのポイントに対応します。

これを解決するには、2つのポイントを獲得します z=1 と z=2。次に、ラインを指定する3Dスペースに2ポイントを見つけます (x1,y1,z1) と (x2,y2,z2).

その後、適用できます R^-1 に (x1,y1,z1) と (x2,y2,z2) その結果、2つのポイントで決定されます (X1, Y1, Z1) と (X1, Y1, Z1).

私たちの制御ポイントは1つの平面にあるので（簡単にするために平面はz = 0です）、対応することができます X と Y 3Dのポイントであるポイント。

からの正規化を適用した後 mm ピクセルまで、前面平行画像を取得します。

（入力画像が歪んでいる場合は、最初に歪む必要があります）