INS実装に関する質問（磁気 +ジャイロスコープ +アクセラレータの使用）

Question

ユーザーが自分の電話を回ってゲームをプレイできるようにするAndroidアプリを構築しようとしています

私がそれをする必要があるのは、初期オリエンテーションを設定することです（とにかく電話をかけたいと思うことを望んでいます）。

磁気 +加速により、ボディフレームをグローバルフレームに戻す回転マトリックスが得られることはわかっています

そして、ジャイロスコープは、ボディフレーム自体からどのように口を開くかから別の回転マトリックスに計算できる角速度を与えてくれます。

しかし、どうすればこの2つを一緒に統合するのか、他の2つを補完することができますか？どうすればよいですか？..どのように進めるべきですか？

Answer 1

この問題はすでに解決されています SensormanagerのgetRotationMatrix.