簡単なフィードバック制御資源事例

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/673295

  •  21-08-2019
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質問

を実装したいたいと思うのはかなりの標準フィードバックループとしては、創業以来、長年に渡った制御理論、うまく理解の概念と実装例です。いったい誰かがついて簡単に何が起きているのもポイントのあるバイオリソースを使うことがでの実施を求めている。すべての情報を見ているが、今は通常状態を理解する。

そこで僕を実現しようとしてい:

  • いを制御する電流の電子回路を言っていない場合については、描画0.75A
  • 現在はもちろん、経時変化によっては他の部品の回路た、ということがあります。しかし一部のハードウェアを呼び込むことができるようなり現在によって制御電圧レベルにしていただくためDAC.
  • もっていますのでADCを与えられることになる電圧に比例した電流を用いることを提案する。

いを取り扱う必要がありランピングや振動を内の一部の直径を表しています。また仕事をしている．

おかげさ リチャード

役に立ちましたか？

解決

[OK]を私はあなたを理解していれば、ハードウェアのすべてが既に行われているので？

そこで、システムが（ソフトウェア浮動小数点数、倍精度言うによって指定される）アンペアでの電流レベルであり、制御装置の出力が電流を引き出すハードウェアを制御する電圧であり、プラントは、コマンド入力を有します回路及びフィードバックはおそらく8、10または16ビットの数である - あなたのA / Dに応じて、符号付きまたは符号なしのいずれか。

だからあなたのシステムがこのようになります：

altテキストhttp://steves-wiki.wikispaces.com/file/view/control_diagram .JPG / 64043668 の

あなたの迅速かつ汚いアプローチはおそらく、PID制御です。 href = "HTTP <あなたは、このWikipediaの記事ので基礎をブラッシュアップすることができますし、実装上のいくつかのヒントがこの中にあります：//www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm "> embedded.com記事で。

電流帰還 -

は、一言で言えば、あなたはあなたの例では現在のコマンドでシステムの誤差を計算したいです。すべてが同じ単位、うまくいけばアンペアであることを確認します。あなたの誤差が計算された後、次のコマンドでそれを修正する必要があります。お使いのシステムでは、あなたの電圧制御電流源への電圧指令です。 PIDを使用すると、コマンドはエラー、エラーの積分、利益によるエラーの導関数を乗算し、その結果を加算することにより算出されます。利益はトリッキーな部分です。他のトリッキーな部分は、以下のとおりです。あなたのユニットは、タイミングが適切であることを確認し、正しい統合/派生計算すること、一貫していることを確認すること。

あなたのシステムでは、多くのユニットがあります。エラーをアンペア、コマンドはアンペアに変身ボルト、あるされ、その後、現在の使用がなければならないのいずれかの符号付きまたは符号なし整数に変換されますボルトとして報告されているアンペアエラーが適切にするために、バックアンペアにスケール。あなたは物理的な単位は、それぞれに適用されるもののトラックを保つことができることを確認し、変数の多くを持っています。

制御アルゴリズムは、ハードリアルタイムで、専用のレートで実行する必要があります。私は、少なくとも100Hzの（計算10ms毎）に推薦します。電子回路が素早く移動 - 電気機械システムが好きではありません。あなたは物事の上に滞在するために高いレートが必要な場合があります。一貫性の意味 - しかし、それは、ハードリアルタイムなければなりません。あなたも、ソフトウェアタイマーで逃げることができない場合があります。

の統合やデリバティブの計算は難しいですが、それらを行う唯一の非常に多くの方法があります。最も基本的なアルゴリズムは、長方形のルールである - それはダムだが、それはおそらく動作します。あなたは、より正確な利用台形則する必要がある場合。ここのアルゴリズムをチェックしてください。ほとんどの場合、あなたは微分制御を使用することはありません - それは物事が不安定にする傾向があり、ほとんどのシステムでは必要ありません。あなたは、比例+積分制御と罰金であるべきです。

があり落とし穴がたくさんがありますが、これはあなたが始める必要があります。あなたが制御理論のバックグラウンドを持っていた場合、それはすべてのあなたに戻ってくる必要があります。フレームワークが配置されると、あなたは、比例ゲインと積分ゲインを調整する多くの時間を費やすだろう - それは、仕事の肉です。これはまだあなたのためにあまりにも多くの数学のように思える場合は、よく、申し訳ありません - これはコントロールの取得と同じくらい簡単です。

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