マルチビュージオメトリ

Question

私は同じように2つのカメラから撮影した2つの画像がいくつかの距離を離し、同じシーンをキャプチャしました。私は2つのカメラの間で現実世界の回転と翻訳を計算したいです。これを達成するために、私は最初に両方の画像のふるい分けの特徴を抽出し、それらに一致させた。

私は今、根本的なマトリックスと同様にホモグラフィマトリックスを持っています。しかし、さらに混乱を続けることができません。誰かが私を助けてくれることができます 2台のカメラの間にの中のの推定を推定することができますか？

特徴抽出とマッチング、ホモグラフィ計算のためにOpenCVを使用しています。

Answer 1

ホモグラフィがある場合は、回転もあります。ホモグラフィがあると、回転と翻訳行列を取得するのは簡単です。

例えばOpenCV C ++を使用している場合：

param[in] H
param[out] pose
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);      // 3x4 matrix, the camera pose
    float norm1 = (float)norm(H.col(0));  
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));  
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f; // Normalization value

    Mat p1 = H.col(0);       // Pointer to first column of H
    Mat p2 = pose.col(0);    // Pointer to first column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation, and copies the column to pose

    p1 = H.col(1);           // Pointer to second column of H
    p2 = pose.col(1);        // Pointer to second column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation and copies the column to pose

    p1 = pose.col(0);
    p2 = pose.col(1);

    Mat p3 = p1.cross(p2);   // Computes the cross-product of p1 and p2
    Mat c2 = pose.col(2);    // Pointer to third column of pose
    p3.copyTo(c2);       // Third column is the crossproduct of columns one and two

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm;  //vector t [R|t] is the last column of pose
}

.

この関数は、ホモグラフィからのカメラの姿勢を計算し、その中で回転が含まれています。さらに理論的な情報については、このスレッド