ピクセル座標3Dライン（opencv）へ

Question

画面に画像が表示されており、CVINITUNDISTORTMAP＆CVREMAP（カメラのキャリブレーションを行った）を介して歪みません。ユーザーは画像の機能をクリックします。そのため、機能の（u、v）ピクセル座標があり、内因性マトリックスと歪みマトリックスもあります。

私が探しているのは、ユーザーがクリックした機能が嘘をつく必要があるカメラ/現実世界の座標の3Dラインの方程式です。私はすでにカメラのイメージプレーンと機能の間に垂直な距離を持っているので、それを前述の方程式と組み合わせて、空間の特徴の（x、y、z）座標を与えることができます。

簡単に聞こえます（逆本質的なマトリックスか何か？）が、どこでも段階的な指示が見つかりません。 C ++またはC＃コードが望ましい。

Answer 1

これは少し古い質問ですが、それでも誰かにとって有用かもしれません。すべての行はポイント（0,0,0）を通過するので、：

line.x0 = 0; line.y0 = 0; line.z0 = 0;

方向ベクトルは次のとおりです。Line.A=（U/FX） - （CX/FX）; line.b =（v/fy） - （cy/fy）; line.c = 1;

CX、CY、FX、FYは、カメラマトリックスのパラメーターです。方程式は、「学習OpenCV」ブックで説明されています。