像素坐标到3D线（OPENCV）

Question

我在屏幕上显示了一个图像，该图像通过CvinitundistortMap＆cvremap（完成的相机校准）不含，并且用户单击图像中的功能。因此，我具有该功能的（u，v）像素坐标，并且我还具有固有的矩阵和失真矩阵。

我正在寻找的是相机/现实世界中的3D线的方程式，用户单击必须在其上所列出的功能。我已经在相机的图像平面和功能之间具有垂直的距离，因此我可以将其与上述方程式结合在一起，以使我在空间中的功能的（x，y，z）坐标。

听起来很容易（近来的内在矩阵或其他内容？），但是我找不到任何地方的分步说明。 C ++或C＃代码优先。

Answer 1

这是有点古老的问题，但仍然对某人有用。所有线都经过点（0,0,0），因此：

line.x0 = 0; line.y0 = 0; line.z0 = 0;

方向向量如下：line.a =（u/fx） - （cx/fx）; line.b =（v/fy） - （cy/fy）; lin.c = 1;

CX，CY，FX，FY是相机矩阵的参数。方程式在“学习OpenCV”书中进行了解释。