게시/구독하려는 데이터에 대해 사용자 정의 클래스 대신 실제 ROS 메시지를 사용해야합니다. 보다 http://wiki.ros.org/ros/tutorials/creatingmsgandsrv 데이터를 게시 할 때 사용할 수있는 새 메시지를 작성하는 방법은 데이터를 게시 할 수 있습니다. ROS 메시지 사용은 또한 다음과 같은 기존 ROS 도구를 의미합니다. rostopic
그리고 다음과 같은 전체 언어 바인딩 rospy
파이썬 또는 rosjava
Java는 C ++ 노드와 쉽게 상호 작용할 수 있습니다.
이 특별한 경우에는 3D 포인트에 표준 ROS 메시지를 사용할 수 있습니다. geometry_msgs/point. 표준화 된 메시지의 상당히 포괄적 인 목록을 찾을 수 있습니다. common_msgs 선적 서류 비치. 표준화 된 메시지를 사용하면 본질적으로 동일한 컨텐츠로 자신의 메시지를 만드는 것보다 많은 이점이 있습니다. 가장 큰 것은 ROS 생태계에 나중에 활용할 수있는 많은 도구 또는 기타 소프트웨어가 있다는 것입니다. 이미 독립형 메시지 유형을 사용하는 경우 상당히 고통스러운 프로세스입니다.
사용자 정의 위치 클래스를 사용해야 할 필요가 있다면 (단순히 ROS 메시지로 변환하지 않고) ROSCPP 직렬화 선적 서류 비치. 나는 할 것이다 강하게 작성한 실제 ROS 메시지 또는 표준화 된 메시지를 사용하는 대신 사용자 정의 클래스를 직렬화하는 것을 제안하십시오.