보정 된 카메라 사용 3D 재구성을 위해 일치하는 점을 얻습니다

StackOverflow https://stackoverflow.com//questions/25054760

문제

여러 개의 두 시점의 여러 쌍의 3D 좌표를 계산하려고합니다.
첫째, MATLAB 함수 estimateFundamentalMatrix()를 사용하여 일치하는 점 (숫자> 8)의 F를 얻었습니다. 

F1 =[-0.000000221102386   0.000000127212463  -0.003908602702784
     -0.000000703461004  -0.000000008125894  -0.010618266198273
      0.003811584026121   0.012887141181108   0.999845683961494]
.

및 내 카메라 -이 두 사진을 찍은 - 내장 매트릭스로 사전 조정되었습니다 : 

K = [12636.6659110566, 0, 2541.60550098958
     0, 12643.3249022486, 1952.06628069233
     0, 0, 1]
.

이 정보에서 i 다음에 필수적인 매트릭스를 계산했습니다. 

E = K'*F*K
.

SVD의 방법으로, 나는 마침내 프로젝트 변환 행렬을 얻었다 : 

P1 = K*[ I | 0 ]
.

및 

P2 = K*[ R | t ]
.

여기서 R 및 t가 다음과 같습니다. 

R = [ 0.657061402787646 -0.419110137500056  -0.626591577992727
     -0.352566614260743 -0.905543541110692   0.235982367268031
     -0.666308558758964  0.0658603659069099 -0.742761951588233]

t = [-0.940150699101422
      0.320030970080146
      0.117033504470591]
.

4 개의 가능한 해결책이 있어야합니다. 그러나 계산 된 3D 좌표가 올바르지 않은 것처럼 보였습니다.
나는 카메라를 사용하여 표시된 포인트가있는 평평한 물체의 사진을 찍었습니다. 나는 손으로 포인트를 일치 시켰습니다 (이는 원료에 대해 분명한 실수가 없어야 함). 그러나 결과는 약간의 밴딩이있는 표면으로 밝혀졌습니다. 나는 이것이 원인이 왜곡으로 처리되지 않았으나 실제로 나는 그것을 기억하는 이유 때문일 수 있다고 생각한다.

이 방법이 3D 재구성 문제를 해결할 수 있는지 여부를 알고 싶습니까? 특히 우리가 이미 카메라 본 발명의 매트릭스를 알고있을 때

Juft By Jup.4에서 Aug.4에서 편집하십시오 : 나는 프로세스를 다시 한 번 눌러 문제를 보여주는 사진을 가지고 있습니다. 세부 사항으로 다른 질문을 작성한 다음 링크를 게시합니다.

Aug.4에서 JCRAFK에 의해 편집 : 나는 새로운 질문을 게시했습니다 : 보정 된 카메라 3D 재구성, 이상적인 테스트 실패 의 일치 된 포인트를 얻으십시오. @schorsch는 귀하의 도움말을 제 질문에 정말로 감사드립니다. 나는 입력을 수행하는 방법을 배우고 내 문법을 향상 시키려고 노력할 것입니다. 감사합니다!

도움이 되었습니까?

해결책

근본적인 행렬과 내장물 만 있으면 확장까지만 재구성을 얻을 수 있습니다. 즉, 당신의 번역 벡터 t는 알 수없는 단위에 있습니다. 몇 가지 방법으로 실제 유닛에서 3D 점을 얻을 수 있습니다.

  • 당신은 그들 사이의 알려진 거리를 가진 세계에서 약간의 참고 사항을 가지고 있어야합니다. 이렇게하면 알려지지 않은 단위로 좌표를 계산하고 알려지지 않은 단위를 실제 단위로 변환하는 스케일 요소를 계산할 수 있습니다.
  • 공통 좌표계와 관련하여 각 카메라의 외부 물질을 알아야합니다. 예를 들어, 장면 어딘가에있는 바둑판 보정 패턴을 가질 수 있으며 외부 인증을 탐지하고 계산할 수 있습니다. 예제 ...에 그건 그렇고, 인외 공학을 알고있는 경우 포인트를 일치시키지 않고도 기본 매트릭스와 카메라 프로젝션 행렬을 직접 계산할 수 있습니다.
  • 스테레오 교정을 수행하여 r과 t를 카메라 사이의 T를 추정 할 수 있습니다. 이는 기본과 필수 행렬을 제공합니다. 예제 예제를 참조하십시오.

다른 팁

플랫 객체는 중요한 표면이며 목표를 달성 할 수 없습니다.비행기를 가리키는 2 개의 (또는 그 이상)을 추가하십시오 (Hartley 및 Zisserman 또는 여전히 관심이있는 경우 문제에 대한 다른 텍스트 참조)

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