Exibição De Várias Geometria

Question

Eu tenho duas imagens capturadas a partir de duas câmaras da mesma marca colocada a alguma distância além, conquistar a mesma cena.Eu quero calcular o mundo real da rotação e da translação entre as duas câmeras.Para conseguir isso, eu extraídos primeiro SIFT características de ambas as imagens e correspondê-los.

Agora tenho fundamental matriz bem como homography matriz.No entanto, não é possível prosseguir, muita confusão.Alguém pode me ajudar a estimativa da rotação e da translação entre duas câmeras?

Eu estou usando OpenCV para a extração de características e de correspondência, homography cálculos.

Answer 1

Se você tem o Homography então você também tem a rotação.Uma vez que você tenha homography é fácil obter a rotação e translação da matriz.

Por exemplo, se você estiver usando o OpenCV c++:

param[in] H
param[out] pose
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);      // 3x4 matrix, the camera pose
    float norm1 = (float)norm(H.col(0));  
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));  
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f; // Normalization value

    Mat p1 = H.col(0);       // Pointer to first column of H
    Mat p2 = pose.col(0);    // Pointer to first column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation, and copies the column to pose

    p1 = H.col(1);           // Pointer to second column of H
    p2 = pose.col(1);        // Pointer to second column of pose (empty)

    cv::normalize(p1, p2);   // Normalize the rotation and copies the column to pose

    p1 = pose.col(0);
    p2 = pose.col(1);

    Mat p3 = p1.cross(p2);   // Computes the cross-product of p1 and p2
    Mat c2 = pose.col(2);    // Pointer to third column of pose
    p3.copyTo(c2);       // Third column is the crossproduct of columns one and two

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm;  //vector t [R|t] is the last column of pose
}

Esta função calcula de câmara pose de homography, no qual a rotação é contido.Para mais teórica informações siga este thread.