Perguntando box2d se uma colisão aconteceu

Question

Estou usando Box2DX (portado para C#; otimizado para XNA). Ele lida com a resolução de colisão, mas como posso saber se dois objetos estão colidindo atualmente?

Esta é a função que estou tentando escrever:

public bool IsColliding(GameObjectController collider1, GameObjectController collider2)

Onde collider1.Model.Body é o box2d Body, e collider1.Model.BodyDef é o box2d BodyDef. (O mesmo vale para collider2, é claro.)

ATUALIZAR: Parece ouvintes de contato ou isso pode ser útil:

        AABB collisionBox;
        model.Body.GetFixtureList().GetAABB(out collisionBox);

Porque GetFixtureList() devolver um acessório?

Answer 1

Se você conhece os tipos de forma, pode usar qualquer uma das seguintes funções para verificar diretamente a sobreposição.

public static void Collision.CollideCircles(ref Manifold manifold,
    CircleShape circle1, XForm xf1, CircleShape circle2, XForm xf2);
public static void Collision.CollidePolygonAndCircle(ref Manifold manifold,
    PolygonShape polygon, XForm xf1, CircleShape circle, XForm xf2);
public static void Collision.CollideEdgeAndCircle(ref Manifold manifold,
    EdgeShape edge, XForm transformA, CircleShape circle, XForm transformB);
public static void Collision.CollidePolyAndEdge(ref Manifold manifold,
    PolygonShape polygon, XForm transformA, EdgeShape edge, XForm transformB);
public static void Collision.CollidePolygons(ref Manifold manifold,
    PolygonShape polyA, XForm xfA, PolygonShape polyB, XForm xfB);

Todos eles tiram duas formas e duas transformações. O resultado é um objeto múltiplo que contém uma coleção de pontos em que os limites da forma se cruzam. Se o número de pontos for maior que zero, você terá uma colisão.

Você pode obter as mesmas informações indiretamente, implementando a interface ContactListener por uma classe.

public class MyContactListener : ContactListener {
    // Called when intersection begins.
    void BeginContact(Contact contact) {
        // ...
        // Make some indication that the two bodies collide.
        // ...
    }

    // Called when the intersection ends.
    void EndContact(Contact contact) {
        // ...
        // Make some indication that the two bodies no longer collide.
        // ...
    }

    // Called before the contact is processed by the dynamics solver.
    void PreSolve(Contact contact, Manifold oldManifold) {}

    // Called after the contact is processed by the dynamics solver.
    void PostSolve(Contact contact, ContactImpulse impulse) {}
}

A proibição de dois corpos é encontrada em contato._fixturea.body and contact._fixtureb.body. Você precisa registrar o objeto do ouvinte no mundo.

GetFixTureList (), getBodyList (), getJointList (), etc. Retorne o primeiro elemento em uma lista vinculada. O próximo elemento da lista é encontrado chamando getNext () no elemento. Você pode iterar sobre a lista com o seguinte código. Quando getNext () retorna nulo, não há mais elementos.

// Given there is a Body named body.
for (Fixture fix = body.GetFixtureList(); fix; fix = fix.GetNext()) {
    // Operate on fix.
}