Converter valores de Sensor.TYPE_ORIENTATION em ângulos de Euler?

Question

Tenho que escrever um aplicativo de bússola no Android.A única coisa que o usuário vê na tela é um cubo com uma parede vermelha que deve apontar para o norte.Isso não é importante.O importante é que preciso girar esse cubo de acordo com a rotação do próprio dispositivo, para que a parede vermelha continue apontando para o norte, não importa como o telefone esteja sendo segurado.Meu código é simples e direto:

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    synchronized (this) {
        switch (event.sensor.getType()){
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            direction = event.values[2];
            break;
        case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
            if (direction < 0) {
                angleX = event.values[1];
                angleY = -event.values[2];
                angleZ = event.values[0];
            } else {
                angleX = -event.values[1];
                angleY = -event.values[2];
                angleZ = event.values[0];   
            }
            break;
        }
    }
}

Eu adicionei esta variável de direção extra que simplesmente armazena se o display do telefone está apontando para baixo ou para cima.Não sei se preciso, mas parece corrigir alguns bugs.estou usando o SensorSimulador para Android, mas sempre que meu controle deslizante de pitch fica no intervalo [-90, 90], as outras variáveis ​​se misturam.É como se eles tivessem um deslocamento de 180.Mas não consigo detectar quando estou neste intervalo porque o intervalo do tom é de -90 a 90, então posso mover o controle deslizante da esquerda para escrever e estarei sempre nesse intervalo.

Isso tudo foi apenas para mostrar o quão longe meu código avançou.Não estou dizendo como este problema deve ser resolvido porque provavelmente apenas me levarei a um beco sem saída.Veja, estou tentando escrever esse aplicativo há 3 dias e você pode imaginar como meu chefe está chateado.Eu li todos os tipos de tutoriais e tentei todas as fórmulas que pude encontrar ou imaginar.Então, por favor, me ajude.Tudo o que preciso fazer é saber girar meu cubo, cujos ângulos de rotação são ÂNGULOS DE EULER em graus.

Answer 1

Aqui está um código que escrevi para fazer algo bem semelhante, realmente me preocupando apenas com a rotação do dispositivo na direção de rotação.Espero que ajude!Ele apenas usa os valores do acelerômetro para determinar a inclinação, sem necessidade de obter orientação da visualização.

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    float x = -1 * event.values[0] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;
    float y = -1 * event.values[1] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;
    float z = -1 * event.values[2] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;

    float signedRawRoll = (float) (Math.atan2(x, y) * 180 / Math.PI);
    float unsignedRawRoll = Math.abs(signedRawRoll);
    float rollSign = signedRawRoll / unsignedRawRoll;
    float rawPitch = Math.abs(z * 180);

    // Use a basic low-pass filter to only keep the gravity in the accelerometer values for the X and Y axes
    // adjust the filter weight based on pitch, as roll is harder to define as pitch approaches 180.
    float filterWeight = rawPitch > 165 ? 0.85f : 0.7f;
    float newUnsignedRoll = filterWeight * Math.abs(this.roll) + (1 - filterWeight) * unsignedRawRoll;
    this.roll = rollSign * newUnsignedRoll;
    if (Float.isInfinite(this.roll) || Float.isNaN(this.roll)) {
        this.roll = 0;
    }
    this.pitch = filterWeight * this.pitch + (1 - filterWeight) * rawPitch;
    for (IAngleListener listener : listeners) {
        listener.deviceRollAndPitch(this.roll, this.pitch);
    }
}