orientação Wiimote como um vector 3D

Question

Gostaria de saber se é possível, como o Wiimote tem 3 acelerômetros, para converter os acelerômetros leituras para um vetor 3D.

Eu sei o truque ao extrato de inclinação / rotação, mas só usa os X e Z acelerômetros, e tem o problema de bloqueio do cardan.

O que eu gostaria é um vetor 3D completo, que pode ser convertida em uma representação de rotação quaternion.

Answer 1

Pensando nisso ainda, os valores acelerômetros são os componentes do vetor que eu estava procurando ... Você só tem que expressar o arco mais curto entre um vetor de referência e este vector como um quaternion.

Por exemplo, se é um accel (normalizado) vector contendo os valores do acelerómetro:

reference = Vector3(0, 0, 1)
axis = crossp(accel, reference)
angle = acos(dotp(accel, reference))
q = Quaternion::from_xyzr(axis, angle)
rotation_matrix = q.matrix()

Eu escolhi {0, 0, 1} como o vetor de referência, porque é os valores dos acelerômetros na "posição de repouso" (Wiimote em uma mesa, apontando para você).

Isto dá o mesmo tipo de movimentos dos acelerómetros X / Z conversão de inclinação / rotação faz, mas sem bloqueio do cardan em posições verticais.

O único problema é que você não obter informações sobre rotações efectuadas no eixo gravidade terra ... Eu acho que isso é o que o MotionPlus é feita para.