Вопросы об реализации INS (использование магнитного + гироскопа + ускоритель)

Question

Я пытаюсь создать приложение для Android, которое позволяет пользователю играть в игру, вращаясь вокруг его/ее телефона

Что мне нужно сделать, чтобы он установил первоначальную ориентацию (чтобы они могли играть в нее в любом случае, они хотят удержать свой телефон), и любое другое движение будет только что компенсируется первоначальным, чтобы выяснить, какое вращение сделано.

Я знаю, что магнитное + ускорение может дать мне вращательную матрицу, которая отображает раму тела обратно в глобальную рамку

и гироскоп дает мне угловую скорость, которая впоследствии может быть вычислена в другую вращающуюся матрицу из того, как кармовая каркас ориентируется.

Но как я собираюсь объединить эти два вместе, чтобы они могли дополнить, какой другой? Что мне делать? .. Как мне продолжить?

Answer 1

Эта проблема уже решена, см. GetRotationMatrix в SensorManager.