لفة الملعب ياو من محورز من أجهزة استشعار أندرويد

Question

الملعب ياو وفة نحصل عليه من sensormanager's Android's Sensormanager.getoration () كلها محور Y للهاتف.من خلال ذلك أقصد، يقول ياو والملعب حيث نقاط المحور Y، والفة حول المحور Y.(ويتم إصلاح اتجاه الشاشة الخاص بي إلى Landsape، لذلك لا يتغير المحور Y).ولكن ما أريده هو ملعب ياو ولفة محور z السلبي (نقاط <قوية> في الهاتف)، وأكثر من ذلك إذا كانت شاشة هاتفي نافذة مناظر طبيعية في قمرة القيادة لطائرة، فما الذي سوف ياوالملعب والفة يكون؟

Answer 1

إذا فهمت ما تقوله، فأنت ترى ملعب ياو الحالي وإرجاعه كما لو كان محور + y كان ناقلات "الأمامي" الافتراضي ومحور + Z كان ناقل "UP" الافتراضي. كنت ترغب في القيام بتحويل إحداثي بحيث يتم احتساب YAW، والملعب، و Roll مع محور -z كجاغر "Front" الافتراضي ومجاوين + X Vector باعتباره الافتراضي "UP".

أولا، ستحتاج إلى حساب المخلفات الأمامية الحالية والآبقة من YAW، والملفات والفة في التكوين الحالي. يمكن القيام بذلك باستخدام مصفوفات الدوران ثلاثية الأبعاد: http://en.wikipedia.org/wiki/rotation_matrix#rotations_in_three_dimensions

استخدم زاوية YAW للتدوير حول Z، الملعب كدوران حول x، ولفت كدوران حول y. اضرب هذه المصفوفات معا، ثم اضرب المتجه الأمامي (0، 1، 0) وما فوق ناقل (0، 0، 1) بالنتيجة للحصول على المخلفات الأمامية الجديدة وما فوق.

بعد ذلك، ستحتاج إلى حساب زوايا YAW، والملعب، و Roll. YAW هي الزاوية بين المتجهات الأمامية المتوقعة في طائرة YZ (مجموعة X. قيمة X إلى 0) ومتجه -Z (0، 0، -1)، الملعب هو الزاوية بين المتجهات الأمامية المتوقعة على طائرة XZ و - Vector Z، ولفة هي الزاوية بين متجه المتابعة المتوقع على الطائرة XY و + X ناقلات (1، 0، 0). إذا تركنا FX= مكون X من المتجهات الأمامي، فسيكون FY مكون Y، وهكذا، نحصل على: giveacodicetagpre.

يجب أن تكون قادرا على القيام بذلك من أجل ناقلات أخرى إذا اخترت تلك الخاطئة.

Answer 2

اتفاقيات محاور الجسم المستخدمة في Android ليست هي نفسها المستخدمة في الفضاء (لأسباب جيدة).يعادل المحور العاشر من "الطائرة" ما يعادل محور "Y" لجهاز Android و Android (ومثل المحور العاشر يرتبط بمحور Y أو إيجابي أو سلبي اعتمادا على Conevntions ENU RO NED).يمكن العثور على مقالة جيدة على اتفاقيات LOCT LOCT هنا، وقد تكون بداية تجاه الإجابة على سؤالك: http://www.sensorplatforms.com/understanding-orientation-conventions-mobile-platforms/