Rollo de pitch de guiñada del eje -z de los sensores de Android

Question

El lanzamiento de la guiñada y el rollo obtenemos de la sensormanager.getorientación () de Android () son todos para el eje Y del teléfono.Por esto me refiero, la guiñada y el paso dicen dónde los puntos del eje y y el rollo se trata del eje Y.(Y la orientación de mi pantalla se fija a Landsape, por lo que el eje Y no cambia).Pero lo que quiero es el paso de la guiñada y el rollo del eje Z negativo (puntos en el teléfono), más como si mi pantalla telefónica es una ventana de paisaje en una cabina de un avión, ¿qué guiaría la guiñadatono y roll ser?

Answer 1

Si entiendo lo que está diciendo, está viendo que el paso de la guiñada actual y el rollo se devuelven como si el eje + Y fuera el vector predeterminado 'frontal' y el eje + z fuera el vector predeterminado 'arriba'. Le gustaría realizar una transformación de coordenadas de manera que su guiñada, tono y rollo se calculen con el eje -z como el vector predeterminado 'frontal' y el vector + x como el vector predeterminado 'arriba'.

Primero, deberá calcular los vectores delanteros y ups actuales de su YAW, Pitch and Roll en la configuración actual. Esto se puede hacer utilizando las matrices de rotación 3D: http://en.wikipedia.org/wiki/rotation_matrix#Rotations_in_Three_Dimensions

Use el ángulo de la guiñada para girar alrededor de Z, tono como una rotación sobre x, y rodar como una rotación sobre y. Multiplique estas matrices juntas, luego multiplica el vector delantero (0, 1, 0) y el vector (0, 0, 1) por el resultado de obtener sus nuevos vectores delanteros y de arriba.

A continuación, necesitará calcular el nuevo YAW, PITCH y Roll Angles. La guía es el ángulo entre el vector delantero proyectado en el plano de yz (set x valor en 0) y el -z vector (0, 0, -1), el tono es el ángulo entre el vector frontal proyectado en el plano xz y el - El vector Z, y el rollo es el ángulo entre el vector de arriba proyectado en el plano xy y el vector + x (1, 0, 0). Si dejamos que FX= el componente X del vector frontal, el componente Y, así que, así, obtendremos:

yaw   = acos ( -z dot (0,  Fy, Fz) ) / sqrt(Fy*Fy + Fz*Fz)
pitch = acos ( -z dot (Fx, 0,  Fz) ) / sqrt(Fx*Fx + Fz*Fz)
roll  = acos ( +x dot (Ux, Uy, 0 ) ) / sqrt(Ux*Ux + Uy*Uy)

Debe poder hacer esto para otros vectores si he elegido los incorrectos.

Answer 2

Las convenciones de los ejes del cuerpo utilizados en Android no son lo mismo que se usan en aeroespacial (por buenas razones).El eje X de un "plano" es equivalente al eje "Y" de y el dispositivo Android (y también el eje X está relacionado con el eje Y, positivo o negativo, dependiendo de las condevniciones de Enu Ro Ned).Aquí se puede encontrar un buen artículo sobre las convenciones de rollo de Pitch ANS ANS, y puede ser un comienzo para responder a su pregunta: http://www.sensorplatforms.com/unders-orientation-conventions-mobile-platforms/