Rotolo di pitch di imbardata dell'asse -z dai sensori Android

Question

Il lancio e il rotolo che otteniamo dal sensormanager.Groiderientamento di Android () sono tutti per l'asse Y del telefono.Con questo voglio dire, lo yaw e il tono dicono dove i punti dell'asse y, e il rotolo riguarda l'asse Y.(E il mio orientamento dello schermo è fissato a Landsape, quindi l'asse Y non cambia).Ma quello che voglio è il lancio di imbardata e rotolare l'asse z negativo (punti in il telefono), più come se il mio schermo del telefono è una finestra del paesaggio in un cockpit di un aereo, quale sarebbe lo sbagliorePitch and Roll Be?

Answer 1

Se capisco cosa stai dicendo, stai vedendo l'attuale lancio di imbardata e rotolare il ritorno come se l'asse + y fosse il "fronte anteriore" predefinito e l'asse + z è stato il 'up' default vector. Ti piacerebbe fare una trasformata di coordinate in modo tale che il tuo imbardata, pitch e rotole siano calcolati con l'asse -Z come il vettore "anteriore" predefinito e il vettore + x come il default "su".

Innanzitutto, è necessario calcolare il fronte corrente e su vettori dal tuo imbardata, tono e rotolare nella configurazione corrente. Questo può essere fatto usando matrici di rotazione 3D: http://en.wikipedia.org/wiki/rotation_matrix#rotations_in_three_dimensons

Utilizzare l'angolo di imbardata per ruotare circa z, pitch come rotazione su x, e rotolare come una rotazione su y. Moltiplicare queste matrici insieme, quindi moltiplicare il vettore anteriore (0, 1, 0) e su Vector (0, 0, 1) con il risultato per ottenere i tuoi nuovi vettori anteriori e successivi.

Avanti Dovrai calcolare i nuovi yaw, pitch e roll angoli. Yaw è l'angolo tra il vettore anteriore proiettato nel piano YZ (set Valore X su 0) e il vettore -Z Vector (0, 0, -1), il pitch è l'angolo tra il vettore anteriore proiettato sul piano XZ e il - z Vector, e rotolo è l'angolo tra il vettore in alto proiettato sul piano XY e il vettore + x (1, 0, 0). Se lasciamo FX= il componente X del vettore anteriore, FY sia il componente Y, e così via, otteniamo:

yaw   = acos ( -z dot (0,  Fy, Fz) ) / sqrt(Fy*Fy + Fz*Fz)
pitch = acos ( -z dot (Fx, 0,  Fz) ) / sqrt(Fx*Fx + Fz*Fz)
roll  = acos ( +x dot (Ux, Uy, 0 ) ) / sqrt(Ux*Ux + Uy*Uy)

.

Dovresti essere in grado di farlo per altri vettori se ho scelto quelli sbagliati.

Answer 2

Le convenzioni dei assi del corpo utilizzate in Android non sono le stesse utilizzate in aerospaziali (per buone ragioni).L'asse X di un "piano" è equivalente all'asse "Y" di e dispositivo Android (e allo stesso modo X Axis è correlato all'asse Y, positivo o negativo a seconda delle convenzioni enu ro ned).Un buon articolo sulle convenzioni del rotolo di ANS Pitch ANS possono essere trovate qui, e potrebbe essere un inizio per rispondere alla tua domanda: http://www.sensorplatforms.com/understanding-orientation-convention-mobile-platforms/