Berechnen Sie die Rotationsmatrix mithilfe des Magnetfelds

Question

Erhalten Sie den darin enthaltenen Rotationsmatrixwert public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)Hier wie kann ich das berechnen? float[] gravity?Ich habe ein Codebeispiel gefunden, in dem das berechnet wird orientation beides nutzen Accelerometer Und Magnetic field

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
   matrixR,
   matrixI,
   valuesAccelerometer,
   valuesMagneticField);

if(success){
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues);

double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]);
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]);
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]);

readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth));
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch));
 readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll));
}

Meine Fragen sind:

• Ist der Orientierungswert der Rotationsmatrixwert?
• Wenn nein, wie kann ich dann diesen Code implementieren, um den Rotationsmatrixwert mithilfe von Magnetik zu erhalten?Feld?

Um die Rotationsmatrix zu erhalten, verwende ich diesen Code

 public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    if (timestamp != 0) {
        final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S;
            double magneticX = sensorEvent.values[0];
            double magneticY = sensorEvent.values[1];
            double magneticZ = sensorEvent.values[2];
                        double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ);

                        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
                            magneticX /= omegaMagnitude;
                            magneticY /= omegaMagnitude;
                            magneticZ /= omegaMagnitude;
        }
                        double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
                        double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo);
                        double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo);
                        deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX);
                        deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY);
                        deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ);
                        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;


    }
     double[] deltaRotationMatrix = new double[9];
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
}

Aber das Problem ist folgendes getRotationMatrixFromVector Hier steht „undefiniert“ für den Sensor. Irgendeine Idee?

Answer 1

Die Ausrichtung ist keine Rotationsmatrix, da sie nur Winkel in Bezug auf den magnetischen Norden liefert.Sie können die erhalten Rotationsmatrix (Richtungs-Kosinus-Matrix), die Ihnen dabei hilft, die Koordinaten Ihres Geräterahmens auf folgende Weise in den Erdrahmen umzuwandeln:

mit

= Azimut (Bogenmaß)

= Tonhöhe (Bogenmaß)

= rollen (Bogenmaß)

Answer 2

Ich weiß, dass dies ein alter Thread ist, aber falls es hilft: Für Android denke ich, dass die 3x3-Rotationsmatrix tatsächlich durch eine Variation der genehmigten Antwort gegeben ist.Genauer gesagt ist es in Android die Rotationsmatrix

     (cosφ cosψ - sinφ sinψ sinθ)     sinφ cosθ     ( cosφ sinψ + sinφ cosψ sinθ)
    -(sinφ cosψ + cosφ sinψ sinθ)     cosφ cosθ     (-sinφ sinψ + cosφ cosψ sinθ)
              -sinψ cosθ                 -sinθ                  cosφ cosθ

Wo

    φ = azimuth
    θ = pitch
    ψ = roll

was der 3x3 Android-Rotationsmatrix R[0] bis R[8] (matrixR in der Frage) über entspricht

    R[0] R[1] R[2]
    R[3] R[4] R[5]
    R[6] R[7] R[8]