Kamera -Kalibrierungsmatrix Wie?

Question

Mit Dies Toolbox Ich führte die Kalibrierung meiner Kamera durch.

Die Toolbox -Ausgänge führen jedoch zu Matrixform, und da ich ein Noob bin, verstehe ich Mathy -Sachen nicht wirklich.

Die Matrix befindet sich in der folgenden Form.

Wo R eine Rotationsmatrix ist, ist T ein Übersetzungsvektor.

Und dies sind die Ergebnisse, die ich aus der Toolbox erzielt habe. Es gibt Werte in Pixel aus.

-0.980755   -0.136184  -0.139905  217.653207
0.148552    -0.055504  -0.987346  995.948880
0.126695    -0.989128  0.074666  371.963957
0.000000    0.000000  0.000000  1.000000

Wenn ich diese Daten verwendete, kann ich wissen, wie viel meine Kamera gedreht und vom Kalibrierungsobjekt entfernt ist?

Answer 1

Der Entfernungsteil ist einfach. Die Übersetzung aus dem Ursprung wird durch die ersten drei Zahlen in der Spalte rechts angegeben. Dies repräsentiert die Übersetzung in den Richtungen x, y und z. In Ihrem Beispiel die Position der Kamera p = (P. P._x, p_y, p_z) = (217.653207, 995,948880, 371.963957). Sie können den euklidischen Abstand zwischen dem Standort der Kamera und der Position des Kalibrierungsobjekts (C._x, c_y, c_z). Das ist nur SQRT ((p)_x-c_x)² + (p_y-c_y)² + (p_z-c_z)² )

Der schwierigere Teil betrachtet die Rotation, die in den oberen linken 3x3 -Elementen der Matrix erfasst wird. Ohne genau zu wissen, wie sie dazu angekommen sind, sind Sie etwas Glück. Das heißt, es ist nicht einfach, das zurück zu konvertieren Euler -Winkel, Wenn es das ist was du willst. Sie können diese Elemente jedoch in a verwandeln Quaternionrotation Dies gibt Ihnen den einzigartigen Einheitsvektor und den Winkel, um die Kamera zu dieser Orientierung zu drehen. Die Einzelheiten der Berechnung sind bereitgestellt hier. Sobald Sie die Quaternionrotation haben, können Sie sie leicht auf die Vektoren n = (0, 0, 1), up = (0, 1, 0) und rechts = (1, 0, 0) anwenden, um die Normalität zu erhalten (Richtung Die Kamera ist spitz), nach oben und rechte Vektoren. Der rechte Vektor ist nur nützlich, wenn Sie an der linken oder rechtlichen Kamera von seiner aktuellen Position interessiert sind.

Answer 2

Ich vermute, der Code verwendet den ''Standard'Formation - dann finden Sie weitere Details in der OpenCV -Bibliotheksdokumente oder ihr Buch.