Матрица калибровки камеры Как?

Question

С участием это Toolbox i выполнял калибровку моей камеры.

Однако выходы набора инструментов приводит к образованию матричной формы, а нуб, я на самом деле не понимаю матовых материалов.

Матрица находится в следующей форме.

Где R - это матрица вращения, T - это вектор перевода.

И это результаты, которые я получил от панели инструментов. Он выводит значения в пикселях.

-0.980755   -0.136184  -0.139905  217.653207
0.148552    -0.055504  -0.987346  995.948880
0.126695    -0.989128  0.074666  371.963957
0.000000    0.000000  0.000000  1.000000

Использование этих данных я могу знать, насколько моя камера вращается и расстояние от него от объекта калибровки?

Answer 1

Часть расстояния легко. Перевод от начала происхождения дается первыми тремя номерами в самом правом столбце. Это представляет собой перевод в направлениях X, Y и Z соответственно. В вашем примере позиция камеры p = (p_Икс, п_у, п_z.) = (217.653207, 995,948880, 371,963957). Вы можете взять евклидое расстояние между расположением камеры и местоположением объекта калибровки (C_Икс, C._у, C._z.). Это просто было бы SQRT ((р_Икс-с_Икс)² + (P._у-с_у)² + (P._z.-с_z.)² )

Чем более сложная часть рассматривает вращение, которое захвачено в левых левых 3х3 элементах матрицы. Не зная, как они прибыли на это, вы несколько не удача. То есть, не легко преобразовать, чтобы вернуться к Углы Эйлера, если это то что ты хочешь. Тем не менее, вы можете преобразовать эти элементы в Вращение кватерниона Что даст вам уникальный единицу вектора и угол, чтобы повернуть камеру к этой ориентации. Особенности вычисления предоставляются здесь. Отказ После того, как у вас есть вращение кватерниона, вы можете легко применить его к векторами n = (0, 0, 1), up = (0, 1, 0) и справа = (1, 0, 0), чтобы получить нормальное (направление Камера указана), вверх и правые векторы. Правильный вектор полезен только в том случае, если вы заинтересованы в повороте камеру влево или вправо с его текущей позиции.

Answer 2

Я предполагаю, что код используетстандартный«Формирование - тогда вы найдете больше деталей в Документы библиотеки OpenCV или их книга.