Comment obtenir l'orientation initiale des calculs avec le gyroscope?

Question

Ma question est probablement très simple, mais il se peut aussi que je me trompe complètement - j'ai donc décidé de la poser.À la fin, je calculerai l'orientation de mon téléphone à l'aide des données du capteur gyroscopique.Je sais que je devrais utiliser quelque chose comme un filtre Kalman ou un filtre complémentaire pour faire face à la dérive du gyroscope.Je vais le faire dans un deuxième temps mais le problème que je pose ici est le même pour les deux approches.Donc, la vraie question est la suivante:

Du gyroscope, je n'obtiens que des changements angulaires (après intégration).Donc, ce dont j'ai besoin, c'est d'une valeur initiale, à laquelle je peux ajouter le changement actuellement mesuré.Mais comment obtenir ce point de départ?Dois-je utiliser un accéléromètre et un magnétomètre pour déterminer l'orientation du téléphone?Ou est-ce qu'il y a un meilleur moyen?

Si cela compte, j'utilise Android pour cela et j'ai une implémentation pour déterminer l'orientation du téléphone à l'aide de l'accéléromètre et du magnétomètre, mais c'est très imprécis.

Answer 1

Utilisez une orientation arbitraire comme oritentation initiale.

Tout filtre raisonnable doit s'en remettre et converger rapidement vers l'orientation réelle.

J'ai utilisé le filtre décrit dans la Direction Cosine Matrix IMU: Theory .J'ai pris soin de la liquidation intégrale en délimitant le TotalCorrection (page 27).Fonctionne comme un charme!