Come ottenere l'orientamento iniziale per i calcoli con il giroscopio?

Question

La mia domanda è probabilmente molto semplice, ma potrebbe anche essere il caso che mi sbaglio, quindi ho deciso di chiedere. Alla fine calcolerò l'orientamento del mio telefono con l'aiuto dei dati del sensore del giroscopio. So che dovrei usare qualcosa come il filtro Kalman o il filtro complementare per far fronte alla deriva giroscopica. Lo farò in un secondo passo, ma il problema che chiedo qui è lo stesso per entrambi gli approcci. Quindi, la vera domanda è la seguente:

Dal giroscopio ricevo solo cambiamenti angolari (dopo l'integrazione). Quindi ciò di cui ho bisogno è un valore iniziale, posso aggiungere la modifica attualmente misurata. Ma come posso ottenere questo punto di partenza? Uso l'accelerometro e il magnetometro per determinare l'orientamento del telefono? O questo c'è un modo migliore?

Se è importante, uso Android per questo e ho un'implementazione per determinare l'orientamento del telefono con l'aiuto di accelerometro e magnetometro, ma è molto inaccurato.

Answer 1

Utilizzare un orientamento arbitrario come otitentazione inital.

Qualsiasi filtro ragionevole deve Recupera da quello e convergi rapidamente all'orientamento effettivo.

Ho usato il filtro descritto in Direzione Matrix coseno IMU: teoria. Mi sono preso cura del WindUp integrale delimitando il TotalCorrection (Pagina 27). Funziona come un fascino!