ジャイロスコープで計算のために初期方向を取得する方法は？

Question

私の質問はおそらく非常に簡単ですが、それは私が完全に間違っていることもあります - したがって、私は尋ねることにしました。最終的に、ジャイロスコープセンサーからのデータの助けを借りて、携帯電話のオリエンテーションを計算します。カルマンフィルターや補完的なフィルターのようなものを使用して、ジャイロドリフトに対処する必要があることを知っています。私はこれを2番目のステップで行いますが、ここで私が尋ねている問題は両方のアプローチで同じです。したがって、本当の質問は次のとおりです。

ジャイロスコープから、角度の変化のみが得られます（統合後）。したがって、必要なのは初期値です。現在測定されている変更を追加できます。しかし、どうすればこの出発点を取得できますか？加速度計と磁力計を使用して、電話の向きを決定しますか？またはこれはもっと良い方法ですか？

それが重要な場合、私はこれにAndroidを使用し、アクセルメーターと磁力計の助けを借りて電話のオリエンテーションを決定するための実装を持っていますが、それは非常に不正確です。

Answer 1

任意のオリエンテーションを無効志向として使用します。

合理的なフィルター しなければならない それから回復し、すぐに実際の方向に収束します。

で説明されているフィルターを使用しました 方向Cosine Matrix IMU：理論. 。私は世話をしました 積分ワインドアップ 境界によって TotalCorrection （27ページ）。魅力のように機能します！